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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利直升机多谐波多通道全局振动主动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116540550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310715377.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权直升机多谐波多通道全局振动主动控制方法是由龙新华;杨纪楠;焦素娟;邓家磊;赵嘉厚设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本直升机多谐波多通道全局振动主动控制方法在说明书摘要公布了：一种直升机多谐波多通道全局振动主动控制方法，通过构造独立的带通跟踪滤波器组，用于分离待控制直升机的机身各个待控制点处加速度响应误差信号中的各个谐波分量，通过选择收敛因子对各个谐波分量进行独立控制，在控制过程中重构参考输入信号的同时以全局振动最小为控制目标更新Fx‑LMS自适应控制器的权重，实现直升机旋翼多谐波干扰下，机身所有测点加速度响应显著衰减，有效改善机身振动水平。本发明通过构造数个独立的自适应滤波器对振动信号中的基频和倍频成分进行分离并独立控制，以全局振动最小为控制目标，实现控制器权重的更新。

本发明授权直升机多谐波多通道全局振动主动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种直升机多谐波多通道全局振动主动控制方法，其特征在于，通过构造独立的带通跟踪滤波器组，用于分离待控制直升机的机身各个待控制点处加速度响应误差信号中的各个谐波分量，通过选择收敛因子对各个谐波分量进行独立控制，在控制过程中重构参考输入信号的同时以全局振动最小为控制目标更新Fx‑LMS自适应控制器的权重，实现直升机旋翼多谐波干扰下，机身所有测点加速度响应显著衰减，有效改善机身振动水平； 所述的全局振动最小是指：在多输入多输出系统中，多个作动器协同运行下，直升机机身多个传感器测点的加速度响应均方根值最小，具体包括： 步骤1，构造带通滤波器：根据旋翼干扰频率特征，分别针对各个谐波频率范围设计各频带范围相应的K阶带通跟踪滤波器，具体为：，其中：频带范围为15‑25Hz，频带范围为30‑50Hz，频带范围为50‑75Hz； 步骤2，系统辨识：分别采集各个主动作动器控制输出电压和机身各个待控制点处加速度响应，采用归一化的最小均方算法对待处理的直升机振动主动控制系统进行辨识，根据主通过频率和k阶高阶谐波频率，分别辨识相应的次级通道模型，每个主动作动器和每个机身待测点之间需要k个辨识模型，将得到的所有辨识控制通道，即次级通道频响函数模型转化为频响对应的脉冲序列； 步骤3，误差信号测量：采集机身各个待控制点处加速度响应误差信号并输入步骤1得到的带通跟踪滤波器，得到各个子误差信号，其中：为各个待控制点处加速度响应误差信号； 步骤4，重构参考输入信号：从步骤2中各自辨识的频率响应函数和步骤3中测量的子误差信号中获得参考输入信号，其中：为相关频带k范围内主动作动器j控制通道输入，如：为在主通过频率范围内主动作动器1控制通道输入； 步骤5，更新控制器权重：根据步骤3得到的子误差响应信号和步骤4得到的重构参考输入信号，根据梯度下降法，以全局振动最小为控制目标更新权重，得到子控制器输出电压信号； 步骤6，根据各子控制器的输出得到总控制信号：各子控制器通过调整各自的权重进行控制输出，总控制信号是所有子控制器的输出之和，即，其中：，为相关频带k范围内主动作动器j控制通道输入，为步骤4得到的重构参考输入信号，为步骤5得到的控制器权重； 步骤7，将步骤6得到的总控制器信号作为下一时刻主动作动器的输入信号，通过控制通道驱动主动作动器产生主动力，并在待处理的直升机的机身激发相应响应信号，将控制通道的输出信号与机身待控点处加速度响应信号进行叠加得到误差响应信号，不断循环执行步骤3至步骤6，直到在多个作动器协同运行下，机身所有测点的加速度响应均方根达到最小值。

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