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龙图腾网获悉广西民族大学申请的专利补种摆臂式作业漏种定位方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310263243.3，技术领域涉及：G06V10/24；该发明授权补种摆臂式作业漏种定位方法及控制系统是由李尚平;张超;文春明;李凯华;张彪;李洋;郑创锐;褚元;卞俊析;唐丹;闫清林;甘伟光;王聪;叶滢敏;陈成设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本补种摆臂式作业漏种定位方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种补种摆臂式作业定位方法，包括以下步骤：1蔗苗识别部分；2双目测距部分；3漏种位置定位部分；4蔗苗动态追踪部分。本发明方法基于两级相机漏种定位策略，既能够保证机器运作的实时性，又能够保证补种的精准性，同时能够对落种质量进行监测。基于蔗苗动态追踪策略，能够关联视频前后帧，保证蔗苗位置信息不会丢失，提升了漏种定位的准确性。运用嵌入式设备将蔗苗特征网络模型、蔗苗位置信息及深度信息进行整合，并充当控制设备对机械臂进行控制。提供的控制系统，减少摆臂回调时间的机制，使得补种作业效率大大提升。

本发明授权补种摆臂式作业漏种定位方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种补种摆臂式作业定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 1蔗苗识别部分：采集蔗苗的图像，制作训练集、验证集和测试集，然后建立卷积神经网络模型，将采集的图像数据在卷积神经网络模型内进行迭代训练，训练结束后获取蔗苗特征识别网络模型； 2双目测距部分：采用双目摄像头获取蔗苗的深度信息，先对双目摄像头进行标定，然后将参数导出，通过双目摄像头的内外参系数以及摄像头坐标转换法将蔗苗所在的像素坐标转化成世界坐标，得到蔗苗的世界坐标信息，将蔗苗世界坐标信息输入蔗苗特征识别网络模型中； 3漏种位置定位部分：采用两级双目摄像头系统对漏种位置进行定位，结合蔗苗的坐标信息，确定补种位置的坐标信息，将补种位置的坐标信息输入蔗苗特征识别网络模型中； 4蔗苗动态追踪部分：获取实时视频流，将视频画面根据像素区域分割，匹配蔗苗ID和坐标信息，在蔗苗特征识别网络模型的后端加上特征序列模块，实现对蔗苗的动态跟踪； 步骤3漏种位置定位部分中采用两级双目摄像头系统对漏种位置进行定位包括：至少一个双目摄像头安装在补种机设备驾驶位的前端，至少一个双目摄像头安装在机械臂的末端； 识别较远的蔗苗并返回深度信息，机械臂末端的双目相机观察的是摆臂位置近处的蔗苗，驾驶位端的双目相机将大致漏种方位及所在哪一垄的信息反馈给机械臂末端的双目相机，机械臂末端的双目相机对机械臂近处的蔗苗实时识别，通过SGBM测距算法测得蔗苗与当前位置的距离，结合蔗苗的坐标信息进而得到漏种位置坐标； 采用D‑H方法对机械臂进行建模和正、逆运动学分析，先使用正向运动学算法计算出机械臂末端执行器的位置和姿态，然后再使用反向运动学算法计算出机械臂各关节的角度值； 在步骤1训练得到的蔗苗特征识别网络模型的后端加上特征序列模块，特征序列用于存储过去时间内的一些特征，特征序列由时间驱动，时间每隔一段时间就会更新一次；如在补种机行进过程中有蔗苗的特征暂时被遮挡，在时间序列中记录的缓存信息会反馈现在没有识别出来蔗苗，但在之前的帧中在这个位置是有蔗苗的，蔗苗特征暂时被遮挡，特征序列根据坐标信息在相关位置生成检测框并保持原来的ID。

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