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龙图腾网获悉浙江大学湖州研究院;湖州飒远科技创新有限责任公司申请的专利一种可变形履带车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310472496.1，技术领域涉及：B62D55/116；该发明授权一种可变形履带车是由曹燕军;宣驰策设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变形履带车在说明书摘要公布了：本发明公开一种可变形履带车，包括底盘模块和2组带轮模块，底盘模块主要包括电池和电控箱，带轮模块中固定板与底盘模块相连，一个电机减速机一体机固定在固定板上，驱动带轮与该电机减速机一体机相连，从动带轮与固定板连接并能自由旋转，凸轮曲线块安装在两轮圆心连接的中点上，摆杆一端与凸轮曲线块的形心位置相连并可绕其自由转动，凸轮杆在摆杆的轴向滑动而不脱出，凸轮杆的下端与凸轮曲线块的圆弧状曲线接触，形成一个凸轮副，凸轮杆的另一端连接另一个电机减速机一体机，电机减速机一体机连接摆杆带轮，履带同时环住驱动带轮、从动带轮和摆杆带轮；2组带轮模块都通过固定板安装在底盘模块上，与底盘模块连接后呈中心对称。

本发明授权一种可变形履带车在权利要求书中公布了：1.一种可变形履带车，其特征在于，包括底盘模块1和2组带轮模块2，所述底盘模块1主要包括电池和电控箱，控制履带车的运行和提供能量； 所述带轮模块包括：固定板201、2个电机减速机一体机202、驱动带轮203、从动带轮204、摆杆带轮205、凸轮曲线块206、摆杆207、凸轮杆208和履带209； 所述固定板201与底盘模块1相连；其中一个电机减速机一体机202固定在所述固定板201上，所述驱动带轮203与该电机减速机一体机202相连；所述从动带轮204与所述固定板201连接并能自由旋转；所述凸轮曲线块206安装在两轮圆心连接的中点上；所述摆杆207一端与凸轮曲线块206的形心位置相连并可绕其自由转动；所述凸轮杆208在摆杆207的轴向可滑动而不脱出；所述凸轮杆208的下端与凸轮曲线块206的圆弧状曲线接触，形成一个凸轮副；所述凸轮杆208的另一端连接其中另一个电机减速机一体机202，该电机减速机一体机连接所述摆杆带轮205；所述履带209同时环住驱动带轮203、从动带轮204和摆杆带轮205； 所述2组带轮模块2的装配方式和零件完全一致，都通过固定板201安装在底盘模块1上，与底盘模块1连接后呈中心对称；所述履带是柔性的，且所述摆杆207和凸轮杆208的总长会根据凸轮曲线块206既定的凸轮曲线伸缩，所述摆杆带轮205会在履带209的内齿上移动，从而使所述摆杆207绕转轴转动，使所述履带209围成的三角形产生不同的形状，从而实现履带209的大角度上坡，加长履带209触地长度； 将摆杆由驱动带轮、从动带轮、摆杆带轮同一水平状态转动到向下倾斜位置时，履带车重心抬高，重心由h1变成h2；摆件运动的弧长为s，摆件转动角度为α，摆件有效长度为l，摆杆带轮半径为R，转动角度为β，仅由摆杆转轴提供的扭矩为M1，仅由摆杆带轮提供的扭矩为M2；G*h2‑h1＝M1*α＝M2*βα＝slβ＝sR M1M2； 即当驱动扭矩直接提供在摆杆带轮处，会大大降低所需提供的扭矩。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学湖州研究院;湖州飒远科技创新有限责任公司，其通讯地址为：313000 浙江省湖州市西塞山路819号南太湖新区科技创新综合体B1、B2幢2-3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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