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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种双节式车辆路径跟踪过程中防止后车节侧翻的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116279415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310026301.0，技术领域涉及：B60W30/04；该发明授权一种双节式车辆路径跟踪过程中防止后车节侧翻的方法是由汪若尘;万佳楠;陈杰;丁仁凯设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双节式车辆路径跟踪过程中防止后车节侧翻的方法在说明书摘要公布了：本申请公开一种双节式车辆路径跟踪过程中防止后车节侧翻的方法，考虑车辆动力学性能，防止路径跟踪过程中车辆侧翻。包括：建立多节式车辆前车节模型与后车节模型，确保前车节有效跟踪以及后车节精确跟踪；根据视觉传感器获取的道路信息，通过高级辅助驾驶系统模块判定行驶工况，对车辆是否发生偏离进行判定；通过无迹卡尔曼滤波估计模块得到实际车身侧倾角；将理论车身侧倾角输入侧翻工况判定模块，输出车轮制动力，达到差动制动的效果；本发明基于前车节预瞄误差模型设计后车节轨迹误差模型，又基于动力学模型预测设计侧翻预警系统逻辑流程，有效提高了双节式车辆路径跟踪行驶过程中车辆行驶的稳定性和安全性。

本发明授权一种双节式车辆路径跟踪过程中防止后车节侧翻的方法在权利要求书中公布了：1.一种双节式车辆路径跟踪过程中防止后车节侧翻的方法，其特征在于，包括： 步骤1、建立多节式车辆的前车节动力学模型，所述前车节动力学模型包括以下模块： 1为车辆提供制动力，同时输入前车节前轮转角的驾驶员模块； 2用于输出前车节的纵向速度以及横摆角速度的前车节模块； 3基于视觉传感器建立的用于输出横向位置偏差以及方位偏差的前车节预瞄误差模块； 步骤2、对横向位置偏差以及方位偏差采用无量纲化处理,进行权重组合后得出综合误差；将综合误差输入PID控制器中，输出前车节前轮转角； 步骤3、建立多节式车辆的后车节动力学模型，所述后车节动力学模型包括以下模块： 1输出后车纵向速度、后车横摆角速度以及铰接角速度的后车节模块； 2根据前车节与后车节轨迹之间的位置偏差和方向误差调整前轮转角输入量的轨迹误差模块； 3基于路径跟踪精度以及操作稳定性的耦合机理，构建碰撞、失稳、舒适度临界值，用于提升车辆的路径跟踪精度的横向安全距离模块； 4用于输出补偿横摆力矩的侧翻工况判定模块； 步骤4、建立前车节与后车节的耦合关系； 步骤5、所述前车预瞄模块通过设置LDWS模块判定行驶路线为直线行驶或转弯行驶；设置UKF无迹卡尔曼滤波估计模块，通过采集铰接角速度以及纵向速度，获得实际车身侧倾角； 步骤6、LDWS模块判定为直线行驶工况时，计算车辆铰接中心点与车道中心线之间的横向位移偏差，将横向位移偏差及前轮转角作为判别准则，对车辆是否发生偏离进行判定； 步骤7、UKF无迹卡尔曼滤波估计模块在LDWS模块判定路径为转向行驶工况下，通过采集铰接角速度以及纵向速度，获得实际车身侧倾角，通过后车节模块对未来时间段的车身运动状态进行预估； 步骤8、从后车节模块中得到理论车身侧倾角，输入理论车身侧倾角和实际车身倾角至侧翻工况判定模块，判定侧翻工况是否存在，若存在侧翻工况则计算出需要的补偿横摆力矩； 步骤9、侧翻控制模块根据补偿横摆力矩计算出车轮制动力反馈给驾驶员模块，对车辆进行差动制动，直至行驶结束。

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