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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于数据驱动模型的商用车半自动悬架自适应协同控制系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116278570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310292828.8，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权一种基于数据驱动模型的商用车半自动悬架自适应协同控制系统与方法是由蔡英凤;杨伟;陈龙;廉玉波;孙晓强;董钊志设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数据驱动模型的商用车半自动悬架自适应协同控制系统与方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数据驱动模型的商用车半自动悬架自适应协同控制系统与方法，将物理模型与神经网络结合构建车辆俯仰运动的拉格朗日力学模型，有效提升建模的精度，针对半主动悬架主要是通过调整有限的阻尼变化进行控制，因此精确的阻尼系数将有助于改善控制效果，同时由于神经网络运算速度快，改善悬架系统的响应速度，提升车辆俯仰和垂向运动控制效果；通过上层侧倾控制器、俯仰与垂向控制器求解期望控制力与力矩，通过下层最优分配控制器求解各悬架的作用力，实现四个悬架之间协同控制，有效抑制车辆侧倾，提升车辆稳定性与安全性，同时有效抑制车辆俯仰运动，改善舒适性；构造自适应的权重矩阵实现了悬架在不同工况下的自适应性。

本发明授权一种基于数据驱动模型的商用车半自动悬架自适应协同控制系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据驱动模型的商用车半自动悬架自适应协同控制系统，其特征在于，包括：基于牛顿欧拉方法构建的双轨车辆侧倾运动模型、基于神经网络与物理模型相融合构建的俯仰与垂向运动模型、上层控制器、最优分配与自适应控制器；其中车辆侧倾运动模型可以构造车辆绕侧倾轴线转动时的侧倾力矩与悬架作用力以及其他外力间的关系；车辆俯仰与垂向运动模型可以明确车辆俯仰时产生的动能、弹簧变形和轮胎变形产生的势能以及阻尼器产生的耗散能同系统外力的关系；基于神经网络与物理模型相融合构建俯仰与垂向运动模型主要是将神经网络和基于拉格朗日力学构建的俯仰与垂向运动模型进行融合，构造一个更加精确的模型用于提升控制效果；上层控制器部分用于产生期望的俯仰和侧倾控制力矩；最优分配与自适应控制器用于将上层控制器部分产生的期望的俯仰和侧倾控制力矩进行最优分配，即求解出最优的4个悬架的垂向作用力； 上层控制器包括侧倾控制器和俯仰与垂向控制器； 侧倾控制器，为了实现车辆的侧倾控制，基于牛顿欧拉方法推导出的双轨车辆侧倾运动模型，利用滑模控制设计侧倾控制器； 俯仰与垂向控制器，为了实现车辆的俯仰与垂向控制，基于神经网络与物理模型相融合构建的俯仰与垂向运动模型进行控制器设计，利用滑模控制设计俯仰与垂向控制器。

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