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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利空间灵巧机械臂多源融合感知系统及其感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211716785.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权空间灵巧机械臂多源融合感知系统及其感知方法是由曹姝清;罗建军;韩飞;王国鹏;武海雷;盛延平设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本空间灵巧机械臂多源融合感知系统及其感知方法在说明书摘要公布了：空间灵巧机械臂多源融合感知系统及其感知方法，感知系统包括形态觉子系统、接近觉子系统、视觉子系统及多源数据融合处理单元。形态觉子系统将机械臂形态信息、接近觉子系统将机械臂与周围环境的距离信息发送至多源数据融合处理单元；视觉子系统将全局三维点云信息、局部图像信息发送至多源数据融合处理单元。多源数据融合处理单元建立各子系统多源信息同步配准，通过各子系统多源多维信息协同表达和动态场景信息融合交互，获取机械臂整体形态、动态场景地图和操作目标的相对位姿。解决空间在轨服务与维护涉及面向太阳帆板辅助展开、空间组件内部故障检测等典型非结构化狭小空间抵达过程的机械臂整体形态、动态场景及操作目标位姿的全程自主感知。

本发明授权空间灵巧机械臂多源融合感知系统及其感知方法在权利要求书中公布了：1.一种空间灵巧机械臂多源融合感知系统，其特征在于：包括形态觉子系统、接近觉子系统、视觉子系统，以及多源数据融合处理单元； 形态觉子系统用于获取机械臂的弯曲变化形态信息、并发送至多源数据融合处理单元； 接近觉子系统用于获取机械臂与周围环境的距离信息、并发送至多源数据融合处理单元； 视觉子系统包括全局视觉模块和局部视觉模块，全局视觉模块用于获取全局三维点云、并发送至多源数据融合处理单元，局部视觉模块用于获取的局部图像、并发送至多源数据融合处理单元； 多源数据融合处理单元建立形态觉子系统、接近觉子系统、视觉子系统的信息同步，通过形态觉子系统、接近觉子系统、和视觉子系统的多源多维信息协同表达和动态场景信息融合交互，进而获取机械臂整体形态、动态场景地图和操作目标的相对位姿； 所述形态觉子系统包括依次连接的形态觉传感器、形态觉控制单元，形态觉传感器按照分段、分组、多视角均匀分布在整个空间灵巧机械臂上，通过接近觉控制单元将每个单元机械臂的弯曲变化形态信息发送至多源数据融合处理单元； 所述接近觉子系统包括依次连接的接近觉传感器、接近觉控制单元，所述的接近觉传感器与分段机械臂单元一一对应均匀分布在空间灵巧机械臂上，通过形态觉控制单元将每个单元机械臂与周围环境的距离信息发送至多源数据融合处理单元； 所述视觉子系统由全局视觉模块和局部视觉模块组成，所述的全局视觉模块包括依次连接的全局视觉传感器、全局视觉控制单元，通过全局视觉控制单元将获取的全局三维点云发送至多源数据融合处理单元；所述的局部视觉模块包括依次连接的局部视觉传感器和局部视觉控制单元，通过局部视觉控制单元将获取的局部图像发送至多源数据融合处理单元。

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