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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116242346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310132066.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法和系统是由周洋;原崧育;李月华设计研发完成，并于2023-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法和系统在说明书摘要公布了：一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法，包括：根据激光雷达的测量数据构建局部地图；计算局部地图和全局地图的重合区域，并在重合区域内选取最大模板地图；通过模板匹配方法计算选取的模板地图在全局地图中的最佳匹配位置；根据匹配结果计算模板地图相对于全局地图的水平方向偏差和高程偏差，对局部地图上补偿上述偏差，再将其和全局地图进行融合。本发明还包括一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿系统。本发明采用模板匹配的方法计算局部地图相对于全局地图在水平方向和高程上的偏差，并对其进行补偿，有效地保证融合后全局地图对真实世界的还原度和准确性，解决机器人位姿估计误差在局部地图到全局地图融合过程中导致的偏差。

本发明授权一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、利用机器人平台搭载的激光雷达构建局部地图； 步骤二、迭代局部地图的每个栅格，根据栅格的位置判断局部地图的每个栅格是否在全局地图中，从而得到局部地图和全局地图的重叠区域地图； 步骤三、遍历重叠区域的每个栅格，将被遍历的栅格为左上角得到一个正方形地图区域，使得该正方形区域内的每个栅格都必须在重叠区域地图内，且边长尽可能大；遍历结束后保留边长最大的正方形地图区域，将其作为模板地图，并记录该区域左上角栅格的水平位置作为模板地图的位置； 步骤四、将全局地图作为被匹配对象，遍历全局地图中的每个栅格，将被遍历的栅格作为正方形的左上角，选取和模板地图相同尺寸的地图区域，计算该区域和模板地图之间的互相关系数作为二者的相似度得分；遍历完成后得到全局地图所有栅格对应的相似度得分，设置相似度得分的阈值；如果存在栅格对应的得分高于阈值，则认为匹配成功，在高于阈值的栅格中选取得分最高的作为成功匹配结果，记录该栅格在全局地图下的水平位置作为匹配位置；如果所有得分均小于阈值，则认为匹配失败； 步骤五、判断是否成功匹配，如果匹配失败，则不进行融合误差修正；如果匹配成功，则计算步骤三中模板地图的位置相对于步骤四中匹配位置的偏差，对步骤一中局部地图所有栅格补偿该位置偏差；同时计算步骤三模板地图和步骤四匹配成功的栅格对应的地图区域之间的高程偏差的平均值，对局部地图的所有栅格补偿该高程偏差；完成偏差补偿后，将局部地图融合到全局地图中，然后进入下一个循环。

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