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龙图腾网获悉中国航天系统科学与工程研究院申请的专利一种无人机的多态可用性确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116227255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211706373.1，技术领域涉及：G06F30/22；该发明授权一种无人机的多态可用性确定方法是由杨卓鹏;靳捷;杨怡欣;张琪;王国梁;赵颖;李石;许彦卿;殷浚喆;白杨;王文跃;代波设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的多态可用性确定方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机的多态可用性确定方法，综合考虑无人机的可用状态、降阶状态、故障状态，并确定三类状态的主要影响因素和其他相关状态，利用广义随机Petri网构建无人机的多态可用性模型，利用马尔科夫链进行模型解算，确定无人机的可用状态概率、降阶状态概率、故障状态概率，分析不同故障检测率、不同备件保障率的组合情况与无人机的可用状态、降阶状态、故障状态的传递关系。该方法可进一步推广应用于无人车、无人艇等装备，为其研制建设和运行保障提供重要专业技术支持。

本发明授权一种无人机的多态可用性确定方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机的多态可用性确定方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、根据无人机实际运行情况，将无人机状态分为可用状态Pnormalt、降阶状态Pdegradet、故障状态Pdownt，确定三类状态的主要影响因素和其他相关状态；所述主要影响因素包括：平均正常状态至降阶状态时间Tnotde、平均正常状态至故障状态时间Tnotdo、平均降阶状态至故障状态时间Tdetdo、平均故障测试时间Tmtt、平均故障隔离时间Tir、平均供应反应时间Tmsrt、备件充足下的平均修复时间Tsmttr、备件欠缺下的平均修复时间Tnsmttr、平均整机替换时间Tmrtt、故障检测率ffd、故障漏检率fnfd、备件保障率fssr、备件欠缺率fnssr；所述其他相关状态包括：测试状态Pmttt、故障检测状态Pfdt、故障漏检状态Pnfdt、故障隔离状态Pirt、备件充足状态Pssrt、备件欠缺状态Pnssrt、平均供应反应状态Pmsrtt，其中t为时间变量； 步骤二、根据步骤一确定的三类状态、主要影响因素和其他相关状态，利用广义随机Petri网构建无人机的多态可用性模型，确定所述多态可用性模型中的稳定状态；同构马尔科夫链状态转移过程，确定无人机的多态可用性模型微分方程，进而确定无人机可用状态Pnormalt的瞬态解Anormalt、稳态解Anormal∞、降阶状态Pdegradet的瞬态解Adegradet、稳态解Adegrade∞、故障状态Pdownt的瞬态解Adownt、稳态解Adown∞； 步骤三、利用步骤二建立的多态可用性模型微分方程，求解不同故障检测率ffd、备件保障率fssr及其组合情况下的可用状态Pnormalt的稳态解Anormal∞、降阶状态Pdegradet的稳态解Adegrade∞、故障状态Pdownt的稳态解Adown∞； 所述的无人机多态可用性模型的微分方程为： Pnormalt+Pdegradet+Pdownt+Pnfdt+Pfdt+Pssrt+Pnssrt+Pmsrtt＝12其中：分别为Pnormalt、Pdegradet、Pdownt、Pnfdt、Pfdt、Pssrt、Pnssrt、Pmsrtt的一阶导数； 式中： λnotde为平均正常状态至降阶状态故障率，λnotde＝1Tnotde； λnotdo为平均正常状态至故障状态故障率，λnotdo＝1Tnotdo； λdetdo为平均降阶状态至故障状态故障率，λdetdo＝1Tdetdo； λmtt为平均故障测试率，λmtt＝1Tmtt； λir为平均故障隔离率，λir＝1Tir； λmsrt为平均供应反应率，λmsrt＝1Tmsrt； λsmttr为备件充足下的平均修复率，λsmttr＝1Tsmttr； λnsmttr为备件欠缺下的平均修复率，λnsmttr＝1Tnsmttr； λmrtt为平均整机替换率，λmrtt＝1Tmrtt。

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