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龙图腾网获悉北京百度网讯科技有限公司申请的专利点云标签的获取方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211649079.1，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权点云标签的获取方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆是由欧阳博骏;梁志栋;王云鹏;陈竞凯;马彧;王昊设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云标签的获取方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了点云标签的获取方法、装置和自动驾驶车辆，人工智能技术领域，具体为深度学习、语义分割和自动驾驶技术领域，具体实现方案为：获取包括当前点云帧在内的M个点云帧，并将M个点云帧中的点云分别投影至鸟瞰图的网格中，其中M为大于或者等于2的整数；根据投影后鸟瞰图，获取各网格对应的M个点云帧的目标融合特征；针对各网格，基于网格的目标融合特征，分别获取网格的语义分割标签和动静态标签；对网格进行反向投影，获取当前点云帧中点云所在网格，将点云所在网格的标签确定为点云的标签。本公开对多帧点云进行特征融合，基于融合特征获取点云的标签，降低了获取点云的标签之间的时延，提高了点云的标签的准确性和可靠性。

本发明授权点云标签的获取方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种点云标签的获取方法，其中，包括： 获取包括当前点云帧在内的M个点云帧，并将所述M个点云帧中的点云分别投影至鸟瞰图的网格中，其中M为大于或者等于2的整数； 针对所述M个点云帧中的每个点云帧，根据所述点云帧的投影后鸟瞰图，获取各网格对应的所述点云帧的初始特征信息； 对同一网格的每个点云帧的初始特征信息进行拼接，得到候选拼接特征； 针对各网格，通过模型中的骨干网络对所述网格的候选拼接特征进行处理，得到所述网格的目标融合特征； 针对各网格，将所述网格的目标融合特征输入所述模型中的语义分割网络和动静态估计网络，获取所述网格的语义分割标签和动静态标签；其中，所述模型包括骨干网络，语义分割网络和动静态估计网络，所述语义分割网络和动静态估计网络为所述模型的两个输出分支以同时输出所述网格语义分割标签和动静态标签； 对各网格进行反向投影，确定所述当前点云帧中点云所在网格，并将所述点云所在网格的语义分割标签和动静态标签确定为所述点云的标签。

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