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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车载相机的在线标定方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210995185.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权车载相机的在线标定方法、装置、车辆及存储介质是由倪守诚设计研发完成，并于2022-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本车载相机的在线标定方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车载相机的在线标定方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车载相机采集的当前道路周围的车道线图像；识别车道线图像中的车道线特征，根据车道线特征计算车道线图像中的车道线交点，和或，将车道线特征投影到预设鸟瞰图上，得到车道线投影；根据车道线交点和或车道线投影计算车载相机的最优相机位姿，根据最优相机位姿和实际相机位姿之间位姿差匹配优化值，利用优化值修正车载相机的偏航角和俯仰角，确定车载相机的在线标定结果。由此，解决了相关技术中需要额外安装惯性测量单元进行车载相机俯仰角标定，成本高，同时惯性测量单元精度低，会导致相机在线标定的结果存在误差等问题。

本发明授权车载相机的在线标定方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车载相机的在线标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取至少一个车载相机采集的当前道路周围的车道线图像； 识别所述车道线图像中的至少一个车道线特征，根据所述至少一个车道线特征计算所述车道线图像中的车道线交点，和或，将所述至少一个车道线特征投影到预设鸟瞰图上，得到车道线投影； 根据所述车道线交点和或所述车道线投影计算所述至少一个车载相机的最优相机位姿，根据所述最优相机位姿和实际相机位姿之间位姿差匹配优化值，利用所述优化值修正所述至少一个车载相机的偏航角和俯仰角，确定所述至少一个车载相机的在线标定结果； 当所述至少一个车载相机为前视相机或后视相机时，根据所述车道线交点和或所述车道线投影计算所述至少一个车载相机的最优相机位姿，包括： 根据所述车道线交点计算所述前视相机或所述后视相机的最优相机位姿； 当所述至少一个车载相机为左视相机或右视相机时，根据所述车道线交点和或所述车道线投影计算所述至少一个车载相机的最优相机位姿，包括： 识别所述左视相机或所述右视相机与所述前视相机和或所述后视相机采集的相同车道线； 获取所述左视相机或所述右视相机与所述前视相机和或所述后视相机中所述相同车道线对应的车道线投影之间的距离差值，并根据所述距离差值和所述前视相机或所述后视相机的最优相机位姿计算得到所述左视相机或所述右视相机的最优相机位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。