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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种软体机器人的控制方法、设备以及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115256378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210818900.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种软体机器人的控制方法、设备以及计算机存储介质是由尚万峰;黄文强;李宇璐;刘凡设计研发完成，并于2022-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种软体机器人的控制方法、设备以及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种软体机器人的控制方法、设备以及计算机存储介质，每一阵列结构由单独的驱动模块驱动，实现冗余控制策略，若干阵列结构任意组合产生圆周向不同角度的运动，实现任意轨迹跟踪；控制方法，包括：基于预设路径，生成软体机器人的运行信息；按照软体机器人的运行信息，生成每一软体肌肉阵列结构的驱动信息；将每一软体肌肉阵列结构的驱动信息输入对应的驱动模块，以使驱动模块按照驱动信息驱动软体肌肉阵列结构，控制软体机器人按照预设路径运行。通过上述方式，本申请提供的软体机器人通过独立驱动每一软体肌肉阵列结构，使得软体机器人能够实现多方向、多点、多模态的控制方案，能够有效实现自动避障等功能。

本发明授权一种软体机器人的控制方法、设备以及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种软体机器人的控制方法，其特征在于，所述软体机器人包括若干软体肌肉组成的阵列结构，若干所述阵列结构分别往圆周不同方向延伸，且每一阵列结构由单独的驱动模块驱动，实现冗余控制策略，若干所述阵列结构任意组合产生圆周向不同角度的运动，实现任意轨迹跟踪； 所述控制方法，包括： 基于预设路径，生成所述软体机器人的运行信息； 按照所述软体机器人的运行信息，生成每一软体肌肉阵列结构的驱动信息； 将所述每一软体肌肉阵列结构的驱动信息输入对应的驱动模块，以使所述驱动模块按照所述驱动信息驱动所述软体肌肉阵列结构，控制所述软体机器人按照所述预设路径运行； 其中，所述控制方法，还包括： 获取所述软体机器人的实际路径； 计算所述实际路径和所述预设路径的误差； 在所述误差小于等于允许误差阈值的情况下，继续按照所述预设路径生成的驱动信息驱动所述软体机器人运行，直至到达所述预设路径的终点； 在所述误差大于所述允许误差阈值的情况下，基于所述误差计算调整量，利用所述调整量调整所述预设路径生成的驱动信息，并按照调整后的驱动信息驱动所述软体机器人运行； 其中，所述控制方法还包括： 在所述误差大于所述允许误差阈值的情况下，将计数器累加次数加1； 监测所述计数器累加次数是否达到预设次数阈值； 若是，检测每个驱动模块的电流，确认每个驱动模块的电路完整性，并将电路不完整的驱动模块标记为异常驱动模块。

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