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龙图腾网获悉中国科学院深圳先进技术研究院申请的专利一种经呼吸道诊疗机器人系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115252146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210875746.1，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种经呼吸道诊疗机器人系统及其控制方法是由陈星宇;姜洁;陈翼楠;段文科;奥米索尔·奥拉通吉;王磊设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种经呼吸道诊疗机器人系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗机械技术领域，特别涉及一种经呼吸道诊疗机器人系统及其控制方法；本发明包括用于操作控制发出控制指令的主端控制装置、用于接收所述主端控制装置的控制指令进行操作动作的从端控制装置，用于跟踪引导从端控制装置的导航装置，从端控制装置包括从端机器人及安装在从端机器人内的从端嵌入式控制器，从端机器人上设置有机械臂、与机械臂连接的推进支撑板及连接在推进支撑板上的用于递送活检器具的活检器具导入机构、用于控制支气管镜的支气管镜旋转传动机构和用于控制支气管镜柔性末端角度的控弯机构；本发明通过主端控制装置发出控制指令，由从端控制装置接收主端控制装置的控制指令进行操作动作，同时由导航装置跟踪引导从端控制装置，进行递送活检器具及夹取病灶组织。

本发明授权一种经呼吸道诊疗机器人系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种经呼吸道诊疗机器人系统，其特征在于，包括： 主端控制装置，用于操作控制发出控制指令，所述主端控制装置包括电性连接的主端电脑主机与主端机器人，所述主端电脑主机内设置有用于发送控制指令的运动控制器，主端机器人采用通用的力反馈设备，主端电脑主机通过IEEE1394接口与主端机器人相连，运动控制器与主端电脑主机通过网卡相连，接收主机器人的操作命令并处理调用角度库运动指令发送给从端控制装置； 从端控制装置，用于接收所述主端控制装置的控制指令进行操作动作，所述从端控制装置包括从端机器人及安装在所述从端机器人内的从端嵌入式控制器，所述从端机器人上设置有机械臂、与所述机械臂连接的推进支撑板及连接在所述推进支撑板上的用于递送活检器具的活检器具导入机构和用于控制支气管镜的支气管镜旋转传动机构；所述从端机器人通过四节150mm伸缩杆嵌套连接引导支气管镜末端导管从近端导入，镜体紧固螺母通过螺纹与镜体紧固件连接对支气管镜固定；所述活检器具导入机构包括导入电机、传送辊、惰性轮固定轴、惰性轮、导轨、弹簧和导轨限位块，所述导入电机连接在底板上，所述底板连接在所述推进支撑板上，所述传送辊与所述导入电机连接，所述惰性轮轴接在所述惰性轮固定轴上，所述惰性轮固定轴连接在所述导轨上且通过弹簧与所述导轨限位块连接，所述惰性轮与所述传送辊用于引导活检器具卷入支气管镜的末端导管的活检器具通道内； 导航装置，用于跟踪引导所述从端控制装置，包括支气管镜及电磁导航末端机构，电磁导航末端机构通过传感器固定圈粘性固定电磁传感器，实时感知支气管镜位置与形状信息，与电磁导航系统的磁场发生器配合引导活检器具准确通过活检器具通道到达病灶。

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