镜识科技(上海)有限公司王宏涛获国家专利权
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龙图腾网获悉镜识科技(上海)有限公司申请的专利仿人灵巧手指及采用该手指的仿人灵巧手和人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223395291U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422933880.X，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型仿人灵巧手指及采用该手指的仿人灵巧手和人形机器人是由王宏涛;江磊;刘先卫;袁炎炎设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本仿人灵巧手指及采用该手指的仿人灵巧手和人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了仿人灵巧手指，包括单指底座和从上而下依次铰接的指尖、第一指节、第二指节，第二指节的底端通过摆动件与单指底座转动连接，第二指节相对于摆动件的转动平面与摆动件相对于单指底座的转动平面不平行；指尖、第一指节和第二指节分别连有至少一组连杆驱动机构，用以驱动指尖、第一指节和第二指节独立动作；每组连杆驱动机构包括主连杆和驱动主连杆运动的驱动组件，驱动组件包括动力件，动力件通过拉绳驱动连接座沿滑轨往复滑动。还公开了仿人灵巧手，采用上述方案的仿人灵巧手指。以及，人形机器人，采用上述仿人灵巧手。本实用新型具有四个主动自由度、响应速度更快的灵巧手指，实现更加贴近真人的手部动作。
本实用新型仿人灵巧手指及采用该手指的仿人灵巧手和人形机器人在权利要求书中公布了：1.仿人灵巧手指，其特征在于，包括单指底座和从上而下依次铰接的指尖、第一指节、第二指节，所述第二指节的底端与摆动件铰接，所述摆动件与所述单指底座转动连接，所述第二指节相对于所述摆动件的转动平面与所述摆动件相对于所述单指底座的转动平面不平行； 所述指尖、第一指节和第二指节分别连有至少一组连杆驱动机构，用以驱动所述指尖、第一指节和第二指节独立动作； 每组所述连杆驱动机构均包括主连杆和驱动主连杆运动的驱动组件，所述驱动组件包括动力件、由所述动力件驱动运动的拉绳、固定于所述单指底座上的滑轨和滑动设于所述滑轨上的连接座，所述连接座与所述主连杆活动连接，所述拉绳包括上拉段和下拉段，所述上拉段和下拉段从所述连接座滑动方向的两端分别与所述连接座固定连接，所述动力件通过所述拉绳驱动所述连接座沿所述滑轨往复滑动。
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