北京航之鹰科技有限公司杨杰松获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航之鹰科技有限公司申请的专利一种倾转双旋翼无人机自适应控制分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447404B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510950697.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种倾转双旋翼无人机自适应控制分配方法是由杨杰松;夏兴禄;王英勋设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种倾转双旋翼无人机自适应控制分配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种倾转双旋翼无人机自适应控制分配方法，属于无人机飞行控制领域。该方法为：对倾转双旋翼无人机进行建模，得到控制量与执行机构之间的控制分配方程，并确定飞行过程中存在的不确定性参数；将不确定性参数进行加性和乘性的分离，设计控制分配的输出方程形式；根据模型参考自适应控制的原理设计参考模型；利用李雅普诺夫稳定性分析方法设计自适应律。本发明通过自适应律可以实现机身在不同俯仰角及变俯仰角状态下的稳态控制能力，可以在控制分配环节处理无人机中的平台参数不确定问题。
本发明授权一种倾转双旋翼无人机自适应控制分配方法在权利要求书中公布了：1.一种倾转双旋翼无人机自适应控制分配方法，其特征在于，其包括机身和设在机身上的动力部，所述动力部包括可由垂直位置向前倾转的总倾转舵机以及对称设置在总倾转舵机两侧的可独立倾转的左舵机和右舵机，所述左舵机和右舵机固连在总倾转舵机上并可随着总倾转舵机的旋转而旋转；所述动力部提供飞行动力和机身倾转控制；该方法包括如下步骤： S1：对倾转双旋翼无人机进行建模，得到控制量与执行机构之间的映射方程，即控制分配方程，并确定飞行过程中存在的不确定性参数； S2：设计不确定性参数的自适应律： S21.将不确定性参数进行加性和乘性的分离，设计控制分配的输出方程； S22.根据模型参考自适应控制的原理设计参考模型； S23.利用李雅普诺夫稳定性分析方法设计自适应律； S3：建立多个坐标系，在多个坐标系中建立控制分配方程和控制分配的输出方程，并根据当前的总倾转舵机以及稳态俯仰角估计值进行切换，以便始终保持控制分配解的唯一性。
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