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龙图腾网获悉漳州独角兽航空科技有限公司申请的专利用于港口物流的无人机飞行轨迹分析方法、系统及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120194703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510331703.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权用于港口物流的无人机飞行轨迹分析方法、系统及无人机是由林治豪;林宇鸣;洪沉玉设计研发完成，并于2025-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于港口物流的无人机飞行轨迹分析方法、系统及无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了用于港口物流的无人机飞行轨迹分析方法、系统及无人机。该方法涉及自主导航技术领域，包括以下步骤：采集并处理无人机飞行轨迹分析数据，对数据进行分析并优化调整。本发明通过采集并处理无人机飞行轨迹分析数据，对无人机飞行轨迹分析数据进行分析，得到导航精度准确性评估值和无人机动态避障评估值，综合分析并优化调整，提高了港口物流的无人机飞行轨迹分析方法实时性，解决了现有技术中存在港口物流的无人机飞行轨迹分析方法实时性不足的问题。

本发明授权用于港口物流的无人机飞行轨迹分析方法、系统及无人机在权利要求书中公布了：1.用于港口物流的无人机飞行轨迹分析方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集并处理无人机飞行轨迹分析数据； 所述采集并处理无人机飞行轨迹分析数据的具体步骤为： 通过无人机侦测定位设备采集无人机飞行轨迹分析原始数据； 将无人机飞行轨迹分析原始数据进行清洗、去噪，得到无人机飞行轨迹分析数据； 通过使用双目摄像头采集连续的图像帧，采用特征提取算法从图像中提取关键点及其描述子，通过特征点匹配算法将连续帧之间的特征点进行匹配，通过视觉里程计技术估计无人机的位置和姿态，分析特征点匹配误差导致的累积尺度误差，记录尺度误差随时间的变化，形成时间序列数据，通过拟合时间序列数据，计算尺度误差随时间增长的速率，即尺度漂移率； 所述无人机飞行轨迹分析数据包括导航精度准确性数据和无人机动态避障数据； 对无人机飞行轨迹分析数据进行分析，得到导航精度准确性评估值和得到无人机动态避障评估值； 通过导航精度准确性评估值和无人机动态避障评估值综合分析得到无人机飞行轨迹分析实时性评估值； 所述得到导航精度准确性评估值的具体步骤为： 所述导航精度准确性数据包括航向角误差率、尺度漂移率、避障响应时间、无人机实际位置横坐标和无人机实际位置纵坐标； 从无人机飞行轨迹分析数据库中获取航向角误差率阈值、尺度漂移率阈值、避障响应时间阈值、无人机位置横坐标标准值、无人机位置纵坐标标准值、航向角误差率的权重因子、无人机位置误差系数的权重因子、尺度漂移率的权重因子和避障响应时间的权重因子； 将航向角误差率阈值与航向角误差率的占比分析结果在不同的导航精度准确性检测段进行均值化处理，记为导航精度准确性评估值第一分量； 无人机实际位置横坐标与无人机位置横坐标标准值和无人机实际位置纵坐标与无人机位置纵坐标标准值进行耦合处理得到导航精度准确性评估值第二分量； 将尺度漂移率阈值与尺度漂移率的占比分析结果记为导航精度准确性评估值第三分量； 将避障响应时间与避障响应时间阈值的占比分析结果在不同的导航精度准确性检测段进行均值化处理，记为导航精度准确性评估值第四分量； 将导航精度准确性评估值第一分量和导航精度准确性评估值第三分量的耦合结果与导航精度准确性评估值第二分量和导航精度准确性评估值第四分量的耦合结果进行占比分析，得到导航精度准确性评估值； 导航精度准确性评估值表示导航精度准确性评估值第一分量、导航精度准确性评估值第二分量、导航精度准确性评估值第三分量和导航精度准确性评估值第四分量共同对无人机位置信息与真实位置之间的接近程度的量化数据； 将导航精度准确性评估值、无人机动态避障评估值和无人机飞行轨迹分析实时性评估值与导航精度准确性评估值第一判定值、无人机动态避障评估值第二判定值和无人机飞行轨迹分析实时性评估值第三判定值进行对比分析，得到无人机飞行轨迹分析优化调整方法。

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