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龙图腾网获悉踏歌智行科技有限公司申请的专利一种自动驾驶矿卡运动状态异常监测和预警方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411759410.4，技术领域涉及：B60W50/02；该发明授权一种自动驾驶矿卡运动状态异常监测和预警方法是由李菲;张超祺;周泰;陈潇;王品设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶矿卡运动状态异常监测和预警方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶矿卡运动状态异常监测和预警方法，属于设备健康管理技术领域，解决了现有技术中缺乏对自动驾驶矿卡异常状态的预警能力的问题，包括：步骤S1，采集矿卡在正常跑车情况下的运动状态数据；步骤S2，提取运动状态数据中的关键信息；步骤S3，对提取的关键信息中的影响运动状态的因素进行滑动平均处理；步骤S4，将平滑后的数据进行处理，得到27类不同的工作状况；步骤S5，分别对每一类工作状况的横向偏差和航向偏差的数据设置两级异常监测阈值；步骤S6，获取矿卡进行跑车的实时数据，与两级异常检测阈值进行对比，判定实时数据的运动状态等级作为判断结果；步骤S7，根判断结果采取相应的应对措施。

本发明授权一种自动驾驶矿卡运动状态异常监测和预警方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶矿卡运动状态异常监测和预警方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1，通过激光雷达、相机、GPS系统或者传感器采集矿卡在正常跑车情况下的运动状态数据； 步骤S2，提取正常跑车情况下的运动状态数据中的关键信息，该关键信息包括影响运动状态的因素和运动状态的表现，该影响运动状态的因素包括坡度、道路曲率和车速，该运动状态的表现包括横向偏差和航向偏差； 步骤S3，对提取的关键信息中的影响运动状态的因素，进行滑动平均处理，得到平滑后的坡度、道路曲率和车速的数据，作为平滑后的关键信息； 步骤S4，将获得的平滑后的坡度、道路曲率合车速的数据分别按照大小平均划分为三个区间，记录每一区间的边界值，将三个因素的三个区间进行排列组合，共得到27类不同的工作状况； 步骤S5，将步骤S1采集的正常跑车情况下的运动状态数据按照步骤S4划分的区间进行分类，针对27类不同的工作状况中的每一类，分别统计横向偏差和航向偏差的数据，采用箱线图的方法，分别对每一类工作状况的横向偏差和航向偏差的数据设置两级异常监测阈值； 步骤S6，通过激光雷达、相机、GPS系统或者传感器获取矿卡进行跑车的实时数据，提取该实时数据中的横向偏差和航向偏差的数据，并与两级异常检测阈值进行对比，判定实时数据的运动状态等级作为判断结果； 步骤S7，根据步骤S6得到的判断结果采取相应的应对措施，若判断结果为正常状态，无需处理；为潜在异常状态，发出异常提醒；为显著异常状态，发出异常告警，上报故障并停车。

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