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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于速度映射带的人机交互安全控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119036442B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411126832.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于速度映射带的人机交互安全控制方法是由王志鹏;徐海鑫;周艳敏;何斌;蒋烁;王梁坤设计研发完成，并于2024-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于速度映射带的人机交互安全控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于速度映射带的人机交互安全控制方法，包括以下步骤：在轴向工作区域内，利用机械臂导纳控制方法实现机械臂人机交互拖动示教；根据人机交互范围以及机械臂的工作空间，确定机器人的工作安全区间，在工作安全区间边缘设置基于位置的限位；在工作安全区间内设置速度映射带，用于在机器人接近限位点时进行速度映射；根据目标变速曲线计算速度映射带内速度曲线，作为速度阈值；在速度映射带内，基于速度阈值和导纳控制方法产生的控制速度进行机械臂控制，在除速度映射带外的其他工作空间内，基于导纳控制方法产生的控制速度进行机械臂控制。与现有技术相比，本发明具有保证了安全性、提高了用户体验等优点。

本发明授权一种基于速度映射带的人机交互安全控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于速度映射带的人机交互安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1在轴向工作区域内，利用机械臂导纳控制方法实现机械臂人机交互拖动示教； 步骤2根据人机交互范围以及机械臂的工作空间，确定机器人的工作安全区间，在工作安全区间边缘设置基于位置的限位，保证机械臂无法运动到工作空间以外； 步骤3在工作安全区间内设置速度映射带，所述速度映射带为距离限位点预设范围内的长方形区域，用于在机器人接近限位点时进行速度映射；所述速度映射带的起点的确定方法为：根据步骤2获得的限位位置计算速度映射带的起点： 其中，、分别表示轴向工作区域的速度映射带限位位置、对应的速度映射带的起点，为映射带宽度系数，为轴向工作区域的总长度； 步骤4根据目标变速曲线计算速度映射带内速度曲线，作为速度阈值； 取向方向移动的控制速度为正，向方向移动的控制速度为负，所述速度阈值的计算方法为： 步骤4‑1计算匀减速过程中位置速度映射函数： 步骤4‑2根据步骤2设置的速度映射带限位位置和，计算速度阈值： 将，与，分别带入位置速度映射函数的对应公式，得到速度阈值： 其中，ε为常数，与加速度a相关； 设置初始速度阈值，确保机器人进入速度映射带的最大末端速度不超过初始速度阈值，将速度映射带起点、分别带入步骤4‑2的速度阈值公式中，得到： 步骤5在速度映射带内，基于速度阈值和导纳控制方法产生的控制速度进行机械臂控制，在除速度映射带外的其他工作空间内，基于导纳控制方法产生的控制速度进行机械臂控制。

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