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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利一种无线通信的辅助经皮穿刺机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118121306B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410279548.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种无线通信的辅助经皮穿刺机器人系统是由王少白;刘伶俐;吕文尔;王辉设计研发完成，并于2024-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无线通信的辅助经皮穿刺机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无线通信的辅助经皮穿刺机器人系统，包括：上位机，用于通过控制界面接收并获取目标穿刺位置后向下位机发送控制指令；下位机，用于接收上位机下发的各种控制指令，根据控制指令对执行模块的不同工作模式进行控制，使得执行模块按照预设路径运行过程中的实时控制直至到达目标穿刺位置；下位机包括主控模块、执行模块及无线通信模块，主控模块与执行模块通过无线通信模块连接，执行模块绑定在目标对象的目标穿刺部位，用于根据预设路径驱动对应的电机驱动器向目标穿刺位置执行穿刺操作；主控模块，用于通过CAN接口对对应电机驱动器执行不同工作模式的控制，实现闭环控制，多电机同步控制，更精确的找到目标穿刺位置。

本发明授权一种无线通信的辅助经皮穿刺机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种无线通信的辅助经皮穿刺机器人系统，其特征在于，包括： 上位机，用于通过控制界面接收并获取目标穿刺位置后向下位机发送控制指令； 下位机，所述下位机与所述上位机通信连接，用于接收所述上位机下发的各种控制指令，根据所述控制指令对执行模块的不同工作模式进行控制，使得执行模块按照预设路径运行过程中的实时控制直至到达目标穿刺位置，所述工作模式包括轮廓位置模式、寻零模式及周期同步位置模式； 所述下位机包括主控模块、执行模块及无线通信模块，所述主控模块与所述执行模块通过无线通信模块连接，所述执行模块，具有多个电机驱动器，所述执行模块绑定在目标对象的目标穿刺部位，用于根据预设路径驱动对应的电机驱动器向目标穿刺位置执行穿刺操作； 所述主控模块，用于通过CAN接口采用CANopen协议对对应电机驱动器执行不同工作模式的控制； 所述根据所述控制指令对执行模块的不同工作模式进行控制包括： 所述执行模块上设有采用双编码器的旋转轴，所述执行模块上电机的速度环换向控制采用电机末端的增量编码器，位置环采用实际末端单圈绝对值编码器，经过预设减速比的传动后驱动旋转轴运动，采用磁编码器直接检测末端位置，该磁编码器采用海德汉编码器进行标定，得到的标定数据存入上位机，使用补偿算法后再给到驱动轴的控制穿刺目标； 所述根据所述控制指令对执行模块的不同工作模式进行控制包括： 当所述无线通信模块工作在AP模式时，将所述执行模块作为AP，移动设备或终端通过与所述无线通信模块通信连接，从而实现对执行模块进行穿刺操作的无线控制；和或，当所述无线通信模块工作在STA模式时，将所述执行模块作为STA，通过AP进行转发使得设备之间的通信连接，移动设备或终端通过与所述无线通信模块连接实现对执行模块进行穿刺操作的远程控制；和或，当所述无线通信模块工作在AP与STA的混合模式时，当所述执行模块作为AP设备时，用于将所述AP设备与STA模式设备连接，当所述执行模块作为STA设备时，用于将所述STA设备与AP模式设备连接，从而同时支持AP模式和STA模式并存。

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