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龙图腾网获悉中国人民解放军92578部队申请的专利一种远程遥控无人舰艇航向容错控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116931494B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310949962.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种远程遥控无人舰艇航向容错控制系统及方法是由袁思鸣;杜度;毛柳伟;陈科;杨坤;韩胡莎设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远程遥控无人舰艇航向容错控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种远程遥控无人舰艇航向容错控制系统，包括执行模块、接收模块、检测模块、发射模块、分析模块、输入模块和编队模块，所述接收模块用于接收指令信息，所述执行模块根据指令信息对无人舰艇的转向进行控制，所述检测模块用于检测无人舰艇的航行状态信息，所述发射模块用于发射指令信息，所述输入模块用于输入目标信息，所述分析模块基于所述目标信息和无人舰艇的航行状态计算得到指令参数，所述编队模块用于记录无人舰艇的通讯身份信息；本系统的分析模块能够对无人机的航行数据进行分析，在其容易脱离容错区域时对航向进行调整，降低了调整的频次，使航行更加顺畅。

本发明授权一种远程遥控无人舰艇航向容错控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种远程遥控无人舰艇航向容错控制系统，其特征在于，包括执行模块、接收模块、检测模块、发射模块、分析模块、输入模块和编队模块； 所述执行模块、所述接收模块和所述检测模块安装于无人舰艇，所述接收模块用于接收指令信息，所述执行模块根据指令信息对无人舰艇的转向进行控制，所述检测模块用于检测无人舰艇的航行状态信息； 所述发射模块、所述分析模块、所述输入模块和所述编队模块安装于指挥控制中心，所述发射模块用于发射指令信息，所述输入模块用于输入目标信息，所述分析模块基于所述目标信息和无人舰艇的航行状态计算得到指令参数，所述编队模块用于记录无人舰艇的通讯身份信息； 所述分析模块设置容错区域，根据无人舰艇的实时航行状态数据计算出横移率和偏角率，所述分析模块基于横移率、偏角率计算出无人舰艇的容错指数，当容错指数小于阈值时，所述分析模块再计算出转向角，所述执行模块基于所述转向角对无人舰艇进行航向调整； 所述分析模块包括数据存储单元和计算处理单元，所述存储单元用于保存接收的检测信息，所述计算处理单元用于执行计算任务； 所述容错指数的计算公式为： ； 其中，表示当前时刻，L表示无人舰艇与目标地点之间的距离，为无人舰艇的航速，为容错距离，为当前时刻无人舰艇与容错区域航道轴线的距离，为当前时刻无人舰艇航向与容错区域航道轴线的夹角，为横移率，为偏角率。

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