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龙图腾网获悉湖南恒岳重钢钢结构工程有限公司申请的专利一种内环焊缝焊接小车的电流电压自适应调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116748648B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310627457.4，技术领域涉及：B23K9/32；该发明授权一种内环焊缝焊接小车的电流电压自适应调节方法是由王建国;洪波;马伊健;罗文斌;李雄;阳剑清;曹应斌;罗秋辉;危碧涛设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种内环焊缝焊接小车的电流电压自适应调节方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种内环焊缝焊接小车的电流电压自适应调节方法，包括以下步骤：安装底置爬行测力机构；开始焊接，摩擦力检测处理器实时检测摩擦力数值并上传至自适应电流电压处理与调节系统，自适应电流电压处理与调节系统计算出实时工件表面的摩擦系数；自适应电流电压处理与调节系统根据所得摩擦系数结合受力分析得出焊接小车实时的加速度，并根据加速度与电流电压的对应关系对焊接小车的电流电压进行分级调节。本发明采用底置爬行测力爪，在实现焊缝跟踪的同时实时上传摩擦系数至自适应电流电压处理与调节系统，自适应电流电压处理与调节系统通过摩擦系数的计算和处理可以实现焊接小车的电流电压自适应调节，从而提高内环焊缝的焊缝质量。

本发明授权一种内环焊缝焊接小车的电流电压自适应调节方法在权利要求书中公布了：1.一种内环焊缝焊接小车的电流电压自适应调节方法，是基于底置爬行测力机构和自适应电流电压处理与调节系统实现的，其中底置爬行测力机构包括爬行测力爪、内置弹簧、伸缩连杆器和摩擦力检测处理器，所述伸缩连杆器通过螺丝垂直安装于焊接小车底部，伸缩连杆器内带有内置弹簧，伸缩连杆器底部设置爬行测力爪，爬行测力爪内部设置摩擦力检测处理器，摩擦力检测处理器和自适应电流电压处理与调节系统电连接，自适应电流电压处理与调节系统与焊接小车电连接，整体底置爬行测力机构高度高于焊接小车底部与筒体底部距离；其特征在于，电流电压自适应调节方法包括以下步骤： 步骤一：安装底置爬行测力机构，并定义上临界摩擦系数、下临界摩擦系数、初始焊接电流I0、初始焊接电压V0、实时变化的焊接电流I、实时变化的焊接电压V；下临界摩擦系数μmin为焊接小车会被筒体带起的临界摩擦系数，上临界摩擦系数μmax为焊接小车被筒体带起的高度会超过筒体半径的临界摩擦系数； 步骤二：开始焊接，爬行测力爪内部的摩擦力检测处理器实时检测摩擦力数值并上传至自适应电流电压处理与调节系统，自适应电流电压处理与调节系统根据实时上传的摩擦力计算出实时工件表面的摩擦系数； 步骤三：自适应电流电压处理与调节系统根据所得摩擦系数结合受力分析得出焊接小车实时的加速度，并根据加速度与电流电压的对应关系对焊接小车的电流电压进行分级调节； 所述步骤三具体过程为： 当摩擦系数μ小于μmin时，表示焊接小车不随筒体旋转而发生移动，相对于地面保持静止，此时以恒定电流电压I0、V0进行焊接； 当摩擦系数μ大于等于μmin且小于μmax时，表示焊接小车由于摩擦力随着筒体旋转而发生移动，当焊接小车由静止开始发生移动就代表焊接小车的加速度不为0了，规定筒体旋转方向为正方向，接触面与竖直方向的夹角为θ，自适应电流电压处理与调节系统实时对整体焊接小车进行受力分析，联立摩擦力方程与牛顿第二定律： ； ； 当a0时，焊接小车相对于筒体的相对速度减小，自适应电流电压处理与调节系统调节当前时刻的焊接电流I、焊接电压V减小以保证焊缝的成型质量；当a=0时，保持当前时刻的焊接电流I、焊接电压V不变；当a0时，焊接小车相对于筒体的相对速度增大，自适应电流电压处理与调节系统调节当前时刻的焊接电流I、焊接电压V增大以保证焊缝的成型质量； 当摩擦系数μ大于等于μmax时，焊接小车紧急停止； 从而实现焊接小车焊接内环焊缝时电流电压的自适应调节。

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