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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116700154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310679750.5，技术领域涉及：G05B19/416；该发明授权一种初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法是由陈友东;杨子坪设计研发完成，并于2023-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法，包括以下步骤：路径分类：对即将进行规划的路径进行分类，从而生成不同的S型加减速曲线轨迹；参数计算：以路径分类的结果为依据，将加速时间、加加速度重新计算，获得构成速度离散的关键参数，从而构建路径规划曲线；速度离散：利用获得的参数对速度重新离散，得到离散序列，而后输入控制系统。本发明采用上述初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法，实现了机器人、数控系统、运动控制的速度规划，使得机器人、机床等系统更加灵活高效。

本发明授权一种初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法在权利要求书中公布了：1.一种初速度和初加速度不为零的S型加减速控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、路径分类： 在被控对象运动时，根据路径长度L、初始速度v0、初始加速度a0、加加速段时间T1，以及最大速度vmax、最大加速度amax、加加速度J约束，对路径进行分类，分为正常S型加减速曲线轨迹和退化S型加减速曲线轨迹；其中参数T1表示为T1＝N1Ts，N1为加加速段轨迹的离散点数量，始终是整数，Ts为插补采样时间；正常S型加减速曲线轨迹共包括加加速、加减速、匀速、减减速、加减速五个阶段，退化S型加减速曲线轨迹不完全包含上述五个阶段； S2、参数计算： 以路径规划的分类结果为依据，重新计算加加速度和各个阶段的时间，获得构成速度离散序列的关键参数，从而构建速度规划曲线； 步骤S2具体包括以下步骤： S21、进行速度规划曲线的参数计算，在不同的轨迹类型下，计算获取关键参数加加速度J、与初速度的关联时间T0、匀速段的时间T3； 其中参数T0表示为T0＝N0Ts，参数T3表示为T3＝N3Ts，N0为T0时间内的离散点数量，N3为匀速段的离散点数量，二者始终是整数，Ts为插补采样时间； S22、根据参数构建速度规划曲线多项式st； 步骤S21具体包括以下步骤： S211、根据路径分类结果获得flag的值，利用关键参数加加速度J、与初速度的关联时间T0、匀速段的时间T3的不同计算函数Func_J、Func_T0、Func_T3，分别对关键参数进行计算： 对于线段Ⅰ型，flag＝1，则有： 若若对于线段Ⅱ型，flag＝2，则有：若若对于线段Ⅲ型，flag＝3，则有：若若对于线段Ⅳ型，flag＝4，则有： 若若对于线段Ⅴ型，flag＝5，则有： 若若S212、以函数Func_T0计算与初速度的关联时间T0： 对于所有路径分类类型，若初始条件初速度满足关系则有推导得对于线段Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ型三种路径分类类型，若初始条件初速度满足关系则有推导得对于线段Ⅳ型路径分类类型，若初始条件初速度满足关系则有推导得对于线段Ⅴ型路径分类类型，若初始条件初速度满足关系则不定义T0； 以上述计算式作为Func_T0，得到T0＝Fun_T0v0,T1,J，即T0是J、T0、v0的函数； 计算出T0后，考虑控制系统的离散特性，对时间参数进行采样取整，即令计算过程所用的时间参数为采样时间Ts的整数倍：取其中N0为T0时间内的离散点数量，始终是整数，对参数a取整记为[a]，即可得到速度规划所用T0参数的实际值； 以函数Func_T3计算匀速段的时间T3： 对于线段Ⅰ型路径分类类型，若初始条件初速度满足关系则有推导得对于线段Ⅰ、Ⅱ型路径分类类型，若初始条件初速度满足关系则有推导得其他路径分类类型则没有匀速段，无需计算T3； 以上述计算式作为Func_T3，即T3＝Fun_T3L,T0,T1,J，T3是J、T0、T1、J的函数； 计算出T3后，考虑控制系统的离散特性，对T3进行采样取整，令该时间参数为采样时间Ts的整数倍，取得到速度规划所用T3参数的实际值，其中N3为匀速段的离散点数量，始终是整数； 以函数Func_J重计算J： 对于线段Ⅰ型路径分类类型，若初始条件初速度满足关系则有推导得而若初始条件初速度满足关系则有推导得对于线段Ⅱ型路径分类类型，若初始条件初速度满足关系则有推导得而若初始条件初速度满足关系则有推导得对于线段Ⅲ型路径分类类型，若初始条件初速度满足关系则有推导得而若初始条件初速度满足关系则有推导得对于线段Ⅳ型路径分类类型，若初始条件初速度满足关系则有推导得而若初始条件初速度满足关系则有推导得对于线段Ⅴ型路径分类类型，若初始条件初速度满足关系则有推导得而若初始条件初速度满足关系则有推导得以上述计算式作为Func_J，即J＝Fun_JL,T0,T1,T3，J的重计算是L、T0、T1、T3的函数； S3、速度离散： 对参数计算所获得的速度规划曲线重新离散，得到离散序列，而后输入控制系统。

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