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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种基于车道片段的车道线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116682086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310715962.4，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于车道片段的车道线检测方法是由凌强;刘彬辉;方毅设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车道片段的车道线检测方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于车道片段的车道线检测方法，利用车道点的局部和全局结构信息，首先提取一组具有局部最大响应的多个车道参考点，以提供一个粗略的全局车道结构。一条车道线随后被车道参考点划分为几个车道片段。通过显式的预测车道参考点和其他车道点之间的偏移量。然后根据偏移量预测，关联可靠的相邻车道点来构造每个车道参考点对应的车道片段。在局部区域的车道片段内构建相邻车道点的结构相关性。最后通过平滑连接所有车道片段重建完整的车道线。本发明利用局部车道细节和全局结构信息，同时实现良好的局部车道定位以及平滑的车道结构预测。

本发明授权一种基于车道片段的车道线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车道片段的车道线检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：前视交通图像经过主干网络和自注意力模块进行特征提取，基于特征金字塔网络重构高分辨率的车道线特征图； 步骤S2：置信度预测头和偏移预测头基于车道线特征图分别预测得到车道置信度图  和车道点水平偏移图；其中，车道置信度图的每个通道输出对应一条车道线的置信度，车道点水平偏移图的每个通道输出对应其他车道点相对于给定车道参考点的水平偏移量； 车道置信度图和车道点水平偏移图的定义如下： 车道线检测任务的目标是预测一组车道线集合, 其中l表示单条车道线，下标K是车道总数，车道线用一组分布在均匀间隔行上车道点表示，如下所示：                         1a                      1b其中，为相邻两车道点的垂直间隔，表示第k条车道在第行上的车道点对应的水平坐标，是给定的组成单条车道线的最大车道点数量； 为了增强车道点之间的局部和全局相关性，设置主干网络、金字塔网络和两个预测头，即置信度预测头和偏移预测头；首先通过车道置信度图选择一组可靠的车道参考点，提供车道的整体结构；然后，使用车道点水平偏移图构建车道参考点的相应车道片段以填充局部车道细节；对于给定的输入图像 I，，其中、为输入图高和宽，R为实数域；两个预测头的最终输出是车道置信度图 ，R+是正实数域，和车道点水平偏移图，r是输出步长，是构成单条车道的最大车道点数量；车道置信度图描述每个像素是车道点的概率，K个输出通道分别与K个车道实例相关；公式1a、公式1b中定义的车道点的y坐标是固定的；如果确定第k车道第i行的一个车道参考点，则所有其他车道点相对于车道参考点的水平偏移量通过车道点水平偏移图的第i个通道索引得到；步骤S3：利用最大池化操作从车道置信度图选取一批具有局部最大响应的车道点，当相对于给定参考点的水平偏移量低于给定的筛选阈值则被选定为最终的车道参考点，因此所选取的车道参考点同时具备较高的置信度和准确的水平偏移量预测； 步骤S4：上述获取的车道参考点将一条完整的车道线划分多个车道片段，根据车道参考点的位置索引相应的水平偏移预测图在局部区域内关联其他车道点从而得到每个车道参考点对应的车道片段； 步骤S5：在相邻车道片段重叠的区域通过加权平均的方式确定重叠区域内车道点的最终位置，从而平滑的连接多个车道片段，得到最终的车道线位置。

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