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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于视频的全身运动捕捉方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310542542.0，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权基于视频的全身运动捕捉方法及装置是由周晓巍;王俊皓;帅青;鲍虎军设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视频的全身运动捕捉方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视频的全身动作捕捉方法及装置。本发明的实现包括：检测多视角的图像中身体和双手；基于深度学习的方法得到身体和双手的运动姿态；利用几何一致性进行视角选择，为每一个3D的部位分配多个不同视角下的检测结果；利用三维空间信息和二维图像信息实现多视角下人体和双手的匹配；利用多视角信息和人体与双手的匹配关系进一步优化全身姿态参数，得到图像中所有人的全身运动姿态。本发明通过提出一种新的基于视频的运动捕捉方法，可以同时估计图像中人物全身运动姿态。

本发明授权基于视频的全身运动捕捉方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视频的全身运动捕捉方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：从视频中提取出多视角图像，获得多视角图像中身体、双手的二维检测框； S2：利用S1中检测到的身体和双手的检测框，裁剪出身体和双手的图像，并利用深度学习模型估计关键点的二维坐标和运动姿态；然后使用几何一致性的方法进行视角选择，为每一个3D的部位分配多个不同视角下的检测框；利用分配结果和关键点进行三角化处理，得到身体和双手的三维坐标； S3：求解身体和双手的关联关系，基于身体和手的关键点的坐标，分别计算左手和右手关键点到对应手腕关键点的距离；基于距离大小，得到若干组身体和双手的距离组合，判断身体或者手是否已经匹配，若都未匹配，则记为待匹配关系，若有匹配过的部位，则舍弃这组组合，不做处理；遍历待匹配关系的组合，构建缺少与左手或右手匹配的身体集合，在每一个视角中，将身体的左手腕和右手腕关键点投影到二维图像中，与该视角下所有没被选过的左手和右手的关键点求距离，进一步判断身体与手是否已经匹配，得到匹配结果； S4.坐标系转换：将步骤S2中获得的身体和双手的运动姿态转换到世界坐标系下； S5.优化全身的运动姿态：首先将各个视角下各部位的运动姿态进行融合，并以此作为初值拟合到2D关键点上；其次，将身体和双手的运动姿态进行拼接，并基于身体的手臂和手的腕关节旋转关系，用双手运动姿态优化身体的手腕和手臂的运动姿态，从而得到优化后的单个人的运动姿态；具体步骤如下S5.1多视角运动姿态融合：通过步骤S4得到各个视角下的身体和双手的运动姿态，将某个部位对应的各个视角下的参数通过下面的公式进行融合，并以此作为初值拟合到2D关键点上，得到优化后的运动姿态： 其中代表之前获得的某个视角下身体或者手的运动姿态参数，则是指的这组运动姿态的数量, 为融合后的运动姿态，表示手或者身体；S5.2优化手臂与手腕的运动姿态：利用步骤S3得到的关联关系集合将优化后的身体和双手的运动姿态进行拼接；在运动姿态合并完成后，将利用双手腕关节的全局旋转来优化身体手腕和手臂的旋转；因为手的运动姿态的腕关节的旋转是相对于世界坐标系的，而身体的手臂的旋转是相对于上一个关节的；所以，首先求解身体的手臂在全局坐标系下的旋转；其次求解手的腕关节相对于手臂的旋转，以此作为身体的手腕的姿态参数；最后将一部分手腕的旋转分量分给手臂，从而得到优化后的单个人的运动姿态。

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