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龙图腾网获悉上海高仙自动化科技发展有限公司申请的专利线激光传感器的标定方法及装置、机器人、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116645421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310436933.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权线激光传感器的标定方法及装置、机器人、存储介质是由任明阳;郭翼;史雪松;沈孝通;秦宝星;程昊天设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本线激光传感器的标定方法及装置、机器人、存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种线激光传感器的标定方法及装置、机器人、存储介质，包括：针对至少一个线激光传感器，基于线激光传感器对应的斜激光点云和标准点云，对线激光传感器的多个搜索位置进行粗配准评估，得到每一搜索位置对应的评估分数；选择评估分数靠前的指定数量的搜索位置，作为精配准初值；在每一精配准初值的基础上，通过ICP精配准算法对线激光传感器对应的斜激光点云与标准点云进行配准，得到候选转换矩阵，并将候选转换矩阵换算为标定参数，得到多组标定参数；根据理论真值和多组标定参数之间的差异，确定每组标定参数对应的总偏差；选择总偏差最小的一组标定参数，作为线激光传感器的精配准结果。本申请实现了对线激光传感器的准确标定。

本发明授权线激光传感器的标定方法及装置、机器人、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种线激光传感器的标定方法，应用于机器人，所述机器人搭载多个线激光传感器，所述机器人搭载平激光传感器，所述平激光传感器为激光发射方向水平的线激光传感器，其特征在于，包括： 针对至少一个线激光传感器，基于所述线激光传感器对应的斜激光点云和标准点云，对所述线激光传感器对应的多个搜索位置进行粗配准评估，得到每一搜索位置对应的评估分数；其中，所述搜索位置指示所述线激光传感器在机器人坐标系下的预测位置； 选择评估分数靠前的指定数量的搜索位置，作为精配准初值； 在每一精配准初值的基础上，通过ICP精配准算法对所述线激光传感器对应的斜激光点云与所述标准点云进行配准，得到候选转换矩阵，并将所述候选转换矩阵换算为标定参数，得到多组标定参数； 根据理论真值和所述多组标定参数之间的差异，确定每组标定参数对应的总偏差； 选择所述总偏差最小的一组标定参数，作为所述线激光传感器的精配准结果； 其中，所述斜激光点云包括斜激光障碍物点云和斜激光地面点云，所述标准点云包括标准障碍物点云和标准地面点云； 所述基于所述线激光传感器对应的斜激光点云和标准点云，对所述线激光传感器对应的多个搜索位置进行粗配准评估，得到每一搜索位置对应的评估分数，包括： 计算所述斜激光地面点云与所述标准地面点云指示的平面之间的第一距离均值； 针对每一搜索位置，通过kdtree算法计算所述斜激光障碍物点云与所述标准障碍物点云的最小距离总和，并以所述最小距离总和确定第二距离均值，得到多个第二距离均值； 基于所述第一距离均值和对应于各个搜索位置的第二距离均值，确定每一搜索位置对应的评估分数； 其中，所述方法还包括： 在所述机器人处于任一线激光传感器对应的精度评估位置的情况下，控制当前精度评估位置对应的线激光传感器对指定障碍物的平整平面，采集评估点云； 控制所述平激光传感器对所述指定障碍物的平整平面，采集平激光点云，并基于所述平激光点云，构建直线方程； 通过RANSAC算法从所述评估点云分割出评估障碍物点云，并确定所述评估障碍物点云与所述直线方程的目标距离均值； 在获得每一线激光传感器对应的目标距离均值后，对多个目标距离均值加权求和，得到标定评估结果； 其中，所述基于所述平激光点云，构建直线方程，所述方法还包括： 从所述平激光点云中，裁切出与所述机器人平行等长的子点云，并基于所述子点云构建直线方程。

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