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龙图腾网获悉江苏智能交通及智能驾驶研究院;中质智通检测技术有限公司申请的专利无信号灯交叉路口智能网联汽车行驶路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116631201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310636979.0，技术领域涉及：G08G1/07；该发明授权无信号灯交叉路口智能网联汽车行驶路径优化方法是由张芝;谭国平;鲍希琰;饶博文;龙关森设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本无信号灯交叉路口智能网联汽车行驶路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无信号灯交叉路口智能网联汽车行驶路径优化方法，包括：ICV临近无信号灯交叉路口；ICV通过V2X通信向路侧单元RSU发送进入路口的请求消息VIR；RSU通过意图信息确定ICV进入路口的车道Lin；RSU通过激光雷达获取的Lin上的车辆信息预测ICV最早进入路口的时间；RSU通过Lin确定与ICV路线冲突的车道；RSU预测这些车道上的车辆占用路口的时间；求出ICV进入路口的最佳时间；RSU将引导信息RSC发送给ICV；在ICV进入路口前持续进行引导；当ICV成功通过路口引导结束；本发明能够有效地引导ICV安全高效地通过路口。

本发明授权无信号灯交叉路口智能网联汽车行驶路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种无信号灯交叉路口智能网联汽车行驶路径优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 1RSU通过激光雷达实时采集和测量覆盖范围内车辆的PTC信息，PTC信息包括速度信息、经纬度信息、所处车道信息、航向角信息； 2ICV临近无信号灯交叉路口时通过V2X向RSU发送进入路口的VIR，ICV上搭载有OBU，当ICV接近路口时，将车辆的意图信息以及车辆的当前数据组合成VIR，并通过OBU经V2X通信发送给RSU，发送频率为10Hz，其中车辆的意图信息包括左转、直行以及右转，车辆的当前数据包括车辆当前速度、航向角、所处车道以及经纬度； 3RSU通过VIR中的意图信息确定ICV进入路口的目标车道； 4RSU通过激光雷达获取的目标车道上的车辆信息预测ICV最早进入路口的时间tearliest； 5RSU通过目标车道确定该交叉路口与ICV路线冲突的车道编号，确定冲突车道的方法如下： 通过无信号灯交叉路口场景模型图，可建立一个车道冲突关系映射表，RSU结合ICV进入路口的目标车道获得对应的冲突车道集合； 6RSU通过激光雷达获取到的信息来预测冲突车道上的车辆占用路口的时间，方法如下： 通过步骤5中获得的冲突车道集合，从由激光雷达获取的PTC数据中筛选出冲突车道上的车辆数据，再通过这些车辆对应的一秒内的PTC数据计算对应的平均加速度，再通过当前速度、位置以及平均加速度来预测其占用路口的时间，其中n为冲突车道上的车辆数量，为冲突车道上的车辆到达路口的时间，为冲突车道上的车辆离开路口的时间； 7RSU通过预测的冲突车道上的车辆对路口的占用时间求出ICV进入路口的最佳时间，求ICV进入路口的最佳时间的方法如下： 首先设ICV进入路口的最佳时间为，并且假设所有进入路口的车辆均以速度匀速通过路口，设交叉路口的宽度为，则通过路口所需要的时间为： 所以求解ICV进入路口的最佳时间的问题可以转化成一个最优化问题： mins.t.,其中n为激光雷达覆盖范围内冲突车道上的车辆数量，采取遍历算法求解上述最优化问题，具体求解方法如下： 首先令，然后将ICV占用路口的时间依次与所有冲突车道上的车辆占用路口的时间作比较，并且在比较过程中更新，具体比较方法如下： 如果区间与区间存在交集，则令，否则不变，当与所有冲突车道上的车辆占用路口的时间比较完后，则可求出ICV进入路口的最佳时间； 8RSU生成路侧引导信息RSC并将路侧引导信息RSC发送给ICV； 9在ICV进入路口前持续进行引导，即循环步骤1‑8； 10当ICV成功通过路口引导结束。

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