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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310439308.5，技术领域涉及：B60W40/02；该发明授权可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆是由刘辉;任凡;陈剑斌;谭伟设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本申请涉及一种可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆，涉及车辆控制技术领域。该方法包括：获取车辆的多个目标障碍点的位置，并根据多个目标障碍点的位置，确定车辆在当前时刻目标栅格的位置。进一步的，根据当前时刻目标栅格的位置，确定车辆在当前时刻的可行驶区域。其中，目标栅格为在单位区域内距离车辆最近的栅格，且目标栅格中所包括目标障碍点的数量大于或者等于预设阈值；单位区域用于构成车辆的障碍物检测区域。由于目标栅格为单位区域内距离车辆最近的栅格，这样，可以降低确定可行驶区域的运算量，从而提高确定可行驶区域的效率。

本发明授权可行驶区域的确定方法、装置、设备、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种可行驶区域的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取车辆当前障碍点的位置，以及所述车辆在历史时刻目标栅格的位置；所述当前障碍点为障碍物检测区域内当前时刻的障碍点；所述历史时刻目标栅格的位置预先存储于所述车辆的控制器中； 将所述当前障碍点的位置以及所述历史时刻目标栅格的位置确定为多个目标障碍点的位置； 根据所述多个目标障碍点的位置，确定所述车辆在当前时刻目标栅格的位置；所述目标栅格为在单位区域内距离所述车辆最近的栅格，且所述目标栅格中所包括所述目标障碍点的数量大于或者等于预设阈值；所述单位区域用于构成所述车辆的所述障碍物检测区域； 根据所述当前时刻目标栅格的位置，确定所述车辆在所述当前时刻的可行驶区域； 所述当前时刻目标栅格通过以下方式确定： 根据所述障碍物检测区域、横向分辨率以及纵向分辨率，构建预设栅格坐标系； 基于所述多个目标障碍点中每个目标障碍点的位置、横向分辨率以及纵向分辨率，确定所述多个目标障碍点中每个目标障碍点的横向索引以及纵向索引； 基于所述多个目标障碍点中每个目标障碍点的所述横向索引以及所述纵向索引，确定所述预设栅格坐标系中每个栅格所包括的目标障碍点的数量，并将所述预设栅格坐标系中包括的目标障碍点的数量大于或者等于预设阈值的栅格确定为第一栅格； 将所述单位区域中距离所述预设栅格坐标系的原点最近的所述第一栅格确定为所述当前时刻目标栅格。

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