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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利单目相机绝对深度获取方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116612171B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310363188.5，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权单目相机绝对深度获取方法、装置、设备及存储介质是由孟鹏飞;万如;贾双成;郭杏荣设计研发完成，并于2023-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目相机绝对深度获取方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种单目相机绝对深度获取方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据深度学习网络依据单目相机拍摄的第一帧图像和第二帧图像输出的两帧图像中设定目标对象的相对深度、单目相机拍摄两帧图像时的相对平移矩阵、相对旋转矩阵、第一帧图像和第二帧图像、单目相机的相机内参矩阵，获得一帧预处理图像；根据第二帧图像和预处理图像中设定目标对象的语义分割结果，计算语义分割的损失函数值；根据损失函数值，获得训练好的深度学习网络；根据训练好的深度学习网络、单目相机拍摄的图像，获得图像中设定目标对象的绝对深度。本申请提供的方案，能够为三维导航提供及时的、准确的绝对深度。

本发明授权单目相机绝对深度获取方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种单目相机绝对深度获取方法，其特征在于，包括： 将单目相机拍摄的第一帧图像和第二帧图像输入深度学习网络，获得所述深度学习网络输出的设定参数，其中，所述设定参数包括所述第一帧图像中设定目标对象的相对深度、所述第二帧图像中所述设定目标对象的相对深度，以及所述单目相机拍摄所述第一帧图像和第二帧图像时的相对平移矩阵、相对旋转矩阵； 根据所述相对平移矩阵和相对旋转矩阵、所述第一帧图像中设定目标对象的相对深度、所述第二帧图像中所述设定目标对象的相对深度和第二像素坐标，以及所述单目相机的相机内参矩阵，获得所述第一帧图像中设定目标对象的第二三维坐标； 根据所述第一帧图像中设定目标对象的第二三维坐标、绝对深度，以及所述相机内参矩阵，获得一帧像素坐标图像； 根据所述像素坐标图像、所述第一帧图像，获得一帧预处理图像； 分别对所述第二帧图像和所述预处理图像进行语义分割，根据所述第二帧图像和所述预处理图像中所述设定目标对象的语义分割结果，计算所述语义分割的损失函数值； 根据所述损失函数值，对所述深度学习网络进行训练，获得训练好的深度学习网络； 根据所述训练好的深度学习网络、所述单目相机拍摄的图像，获得所述图像中所述设定目标对象的绝对深度。

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