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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116552178B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310505116.X，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法是由刘义祥;代孝林;刘财龙;李阳;邓成呈;宋锐;李贻斌设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法，该机器人包括控制模块以及与控制模块电连接的蠕动模块、滚动模块和飞行模块；其中，蠕动模块为张拉整体结构，由15根拉伸弹簧和6根驱动压杆相互连接组成，6根驱动压杆包括中心驱动压杆，中心驱动压杆的中点处设置飞行模块，该飞行模块为四旋翼结构；滚动模块为分别依次安装在中心驱动压杆两端的电机和圆轮；控制模块用于控制所述蠕动模块中各个驱动压杆的伸缩、所述飞行模块中四旋翼的运行和所述滚动模块中圆轮的转动。本发明所提出的机器人结构，能够实现蠕动、滚动和飞行三种运动模式，该机器人具备较强的机动性能和环境适应性。

本发明授权一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于张拉整体结构的多模态运动机器人，其特征在于，包括控制模块以及与控制模块电连接的蠕动模块、滚动模块和飞行模块； 所述蠕动模块为张拉整体结构，所述张拉整体结构由15根拉伸弹簧和6根驱动压杆相互连接组成，所述6根驱动压杆包括中心驱动压杆；所述中心驱动压杆的中点处设置飞行模块，所述飞行模块为四旋翼结构；所述滚动模块为分别依次安装在所述中心驱动压杆两端的电机和圆轮； 所述控制模块用于控制所述蠕动模块中各个驱动压杆的伸缩、所述飞行模块中四旋翼的运行和所述滚动模块中圆轮的转动； 所述15根拉伸弹簧包括第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧、第三拉伸弹簧、第四拉伸弹簧、第五拉伸弹簧件、第六拉伸弹簧、第七拉伸弹簧、第八拉伸弹簧、第九拉伸弹簧、第十拉伸弹簧、第十一拉伸弹簧、第十二拉伸弹簧、第十三拉伸弹簧、第十四拉伸弹簧、第十五拉伸弹簧； 其中，第一拉伸弹簧的一端、第二拉伸弹簧的一端、第三拉伸弹簧的一端、第四拉伸弹簧的一端和第五拉伸弹簧的一端分别与中心驱动压杆的一端连接；第十一拉伸弹簧的一端、第十二拉伸弹簧的一端、第十三拉伸弹簧的一端、第十四拉伸弹簧的一端和第十五拉伸弹簧的一端分别与中心驱动压杆的另一端连接；第一拉伸弹簧、第二拉伸弹簧、第三拉伸弹簧、第四拉伸弹簧和第五拉伸弹簧沿中心驱动压杆的一端的周向均匀设置；第十拉伸弹簧、第十一拉伸弹簧、第十二拉伸弹簧、第十三拉伸弹簧、第十四拉伸弹簧和第十五拉伸弹簧沿中心驱动压杆的另一端周向均匀设置； 所述6根驱动压杆还包括第一驱动压杆、第二驱动压杆、第三驱动压杆、第四驱动压杆和第五驱动压杆； 其中，第一驱动压杆的一端与第一拉伸弹簧的另一端、第六拉伸弹簧的一端连接，第一驱动压杆的另一端与第七拉伸弹簧的一端、第十三拉伸弹簧连接；第二驱动压杆的一端与第六拉伸弹簧的另一端、第十二拉伸弹簧的另一端连接，第二驱动压杆的另一端与第三拉伸弹簧的另一端、第八拉伸弹簧的一端连接；第三驱动压杆的一端与第十一拉伸弹簧的另一端、第八拉伸弹簧的一端连接，第三驱动压杆的另一端与第五拉伸弹簧的另一端、第九拉伸弹簧的一端连接；第四驱动压杆的一端与第十五拉伸弹簧的另一端、第九拉伸弹簧的另一端连接，第四驱动压杆的另一端与第十拉伸弹簧的一端、第四拉伸弹簧的另一端连接；第五驱动压杆的一端与第十四拉伸弹簧的另一端、第十拉伸弹簧的另一端连接，第五驱动压杆的另一端与第七拉伸弹簧的另一端、第二拉伸弹簧的另一端连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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