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龙图腾网获悉东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种四轮驱动汽车横摆稳定控制方法及四轮驱动汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310531911.6，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种四轮驱动汽车横摆稳定控制方法及四轮驱动汽车是由王吉彬;罗丰山;刘莹;王龙;许梦祥设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四轮驱动汽车横摆稳定控制方法及四轮驱动汽车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轮驱动汽车横摆稳定控制方法及四轮驱动汽车，该方法包括：计算单侧需求附加横摆转矩；计算左右侧车轮转矩变化方向标志位；计算各电机和各制动卡钳剩余可用转矩；计算左右侧电机和制动卡钳各自剩余可用转矩产生的最大附加横摆转矩；计算选择系数；计算各电机和各制动卡钳可执行的最大剩余可用转矩；计算同侧叠加的最大附加横摆转矩；计算各电机和各制动卡钳剩余可用转矩的放缩系数；计算各电机和各制动卡钳执行的转矩增减量；计算各电机和各制动卡钳最终输出的目标转矩。本发明在横摆稳定性控制过程中保证制动卡钳和轮毂电机均工作在其能力范围，避免损坏的风险；制动卡钳与轮毂电机相互协调配合，有效避免车辆失稳的问题。

本发明授权一种四轮驱动汽车横摆稳定控制方法及四轮驱动汽车在权利要求书中公布了：1.一种四轮驱动汽车横摆稳定控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 计算车辆左右侧车轮需要提供的单侧需求附加横摆转矩； 根据整车总需求附加横摆转矩的大小计算左右侧车轮转矩变化方向标志位； 计算各电机剩余可用转矩，包括两种类型：转矩增大的剩余可用转矩和转矩减小的剩余可用转矩； 计算各制动卡钳剩余可用转矩，包括两种类型：转矩增大的剩余可用转矩和转矩减小的剩余可用转矩； 基于各电机剩余可用转矩和各制动卡钳剩余可用转矩，计算左右侧电机和左右侧制动卡钳各自剩余可用转矩产生的最大附加横摆转矩，包括两种类型：转矩增大的剩余可用转矩产生的最大附加横摆转矩和转矩减小的剩余可用转矩产生的最大附加横摆转矩； 基于左右侧车轮转矩变化方向标志位，计算电机和制动卡钳的剩余可用转矩的选择系数，包括两种类型：转矩增大的选择系数和转矩减小的选择系数； 基于各电机剩余可用转矩、各制动卡钳剩余可用转矩以及电机和制动卡钳的剩余可用转矩的选择系数，计算各电机和各制动卡钳可执行的最大剩余可用转矩； 根据电机和制动卡钳的剩余可用转矩的选择系数，计算同侧叠加的最大附加横摆转矩，包括同侧电机与电机叠加的最大附加横摆转矩、同侧制动卡钳与制动卡钳叠加的最大附加横摆转矩以及同侧电机与制动卡钳叠加的最大附加横摆转矩； 根据同侧叠加的最大附加横摆转矩与单侧需求附加横摆转矩相对大小关系，计算各电机和各制动卡钳剩余可用转矩的放缩系数； 根据各电机和各制动卡钳剩余可用转矩的放缩系数，计算各电机和各制动卡钳执行的转矩增减量； 计算各电机和各制动卡钳最终输出的目标转矩，其等于驾驶员意图转矩加上转矩增减量。

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