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龙图腾网获悉四川九洲电器集团有限责任公司申请的专利基于声学特征匹配定位修正惯性导航误差的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358544B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310431434.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于声学特征匹配定位修正惯性导航误差的方法和系统是由何桂萍;陈洲;梁琴;李捷设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于声学特征匹配定位修正惯性导航误差的方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于声学特征匹配定位修正惯性导航误差的方法和系统，该方法包括：根据海洋环境的水声传播模型以及环境声学特征信息库，建立环境声学特征信息向量库；基于环境声学特征信息向量库，进行声学特征信息匹配与定位，得到水下无人航行器的位置信息；选取声学特征匹配定位系统作为辅助导航系统，与惯性导航系统组成组合导航系统，选择经典卡尔曼滤波进行信息融合，采用间接估计法，基于得到的水下无人航行器的位置信息，使用开环校正法对惯性导航系统导航参数进行修正。本发明无需水下航行器上浮水面或者主动发射声波信号，只需要被动接收水面或者水下已有的信标的声源信息，采用单水听器即可实现对SINS系统的误差修正。

本发明授权基于声学特征匹配定位修正惯性导航误差的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于声学特征匹配定位修正惯性导航误差的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：根据海洋环境的水声传播模型以及环境声学特征信息库，建立环境声学特征信息向量库； 步骤2：基于所述环境声学特征信息向量库，进行声学特征信息匹配与定位，得到水下无人航行器的位置信息； 步骤3：选取声学特征匹配定位系统作为辅助导航系统，与惯性导航系统组成组合导航系统，选择经典卡尔曼滤波进行信息融合，采用间接估计法，基于得到的水下无人航行器的位置信息，使用开环校正法对惯性导航系统导航参数进行修正； 所述步骤1包括： 在水下无人航行器附近放置测试声源，获得基于当前环境的声源辐射信号传播的先验信息； 根据获得的当前环境的声源辐射信号传播的先验信息和信道特征参数，选择适合于该海洋环境的水声传播模型，在该水声传播模型中输入已知的海洋环境参数；其中，所述信道特征参数包括声速剖面、环境参数、水下声传播特性；所述海洋环境参数包括温度、盐度、深度； 根据随着水下无人航行器水听器位置的变化，其接收信号的到达结构也不同，即各本征声线相对到达时延和幅度都不同，构造环境声学特征信息库； 在信标声源可能出现的区域内，设定水听器的搜索网格，每个网格点作为假定的信标声源位置，采用先验信息，利用声线理论模型通过计算得到测试声源r,z到达接收水听器的本征声线到达时延和幅度，建立信标声源到达接收水听器的本征声线到达时延和幅度特征库，作为环境声学特征信息向量库；所述先验信息包括环境参数和水听器位置； 所述步骤2包括： 步骤21：搜索尽可能多的本征声线并计算全部的本征声线附加信息，然后再将全部的本征声线附加信息组合在一起，从实际的接收信号中分解出本征声线的特征参数作为匹配信息；其中，所述本征声线附加信息包括传播衰减、传播时延；所述特征参数包括到达角与相对到达时延； 步骤22：根据已知的本征声线到达结构图进行声学特征信息匹配运算，进行位置特征信息提取，最后得出信标相对于水下无人航行器的位置相对估计值； 步骤23：根据信标相对于水下无人航行器的位置相对估计值，以及声信号中信标的位置信息，即可解算出水下无人航行器的位置信息。

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