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龙图腾网获悉国家能源集团永州发电有限公司;大连天邦中科环保科技发展有限公司申请的专利自动装料设备、方法、计算机可读存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116281257B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310036466.6，技术领域涉及：B65G67/06；该发明授权自动装料设备、方法、计算机可读存储介质及电子设备是由刘志杰;朱斌;殷波;单勇;尹宝聚;乔子兴;谷文超;王治会;张笑闻;赵万正;曲宇凯设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动装料设备、方法、计算机可读存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本公开涉及一种自动装料设备、方法、计算机可读存储介质及电子设备，其中，设备包括：视觉检测装置，用于获取灰罐车进料口图像，并根据所述灰罐车进料口图像确定灰罐车进料口的成像坐标，以及根据所述成像坐标和预设的坐标修正模型，确定所述灰罐车进料口的修正坐标；机械臂装置，与灰库的出料管道连接，用于移动所述出料管道；机械臂控制装置，连接于所述视觉检测装置和所述机械臂装置，用于控制所述机械臂装置将所述出料管道移动至所述修正坐标处。本公开的目的在于提供一种自动装料设备、方法、计算机可读存储介质及电子设备，自动实现出料管道与灰罐车进料口的位置自动对准，提高灰罐车的装车效率。

本发明授权自动装料设备、方法、计算机可读存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种自动装料设备，其特征在于，包括： 视觉检测装置，用于获取灰罐车进料口图像，并根据所述灰罐车进料口图像确定灰罐车进料口的成像坐标，以及根据所述成像坐标和预设的坐标修正模型，确定所述灰罐车进料口的修正坐标； 机械臂装置，与灰库的出料管道连接，用于移动所述出料管道； 机械臂控制装置，连接于所述视觉检测装置和所述机械臂装置，用于控制所述机械臂装置将所述出料管道移动至所述修正坐标处； 其中，所述视觉检测装置包括： 像素坐标确定单元，用于根据所述灰罐车进料口图像确定所述灰罐车进料口在世界坐标系中的像素坐标； 摄像坐标确定单元，用于根据所述像素坐标和预设的第一坐标转换策略确定所述灰罐车进料口在摄像机坐标系中的摄像坐标； 成像坐标确定单元，用于根据所述摄像坐标和预设的第二坐标转换策略确定所述灰罐车进料口在焦平面坐标系中的成像坐标； 所述坐标修正模型的表达式为： 其中，和表示修正坐标，和表示成像坐标，表示方向的镜头畸变系数，表示方向的镜头畸变系数，，，以及表示修正系数。

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