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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种面向水面集群的漂浮式全向机动平台、方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116280032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310144077.5，技术领域涉及：B63B35/00；该发明授权一种面向水面集群的漂浮式全向机动平台、方法及应用是由彭星光;张朝;周永建;宋保维;潘光;李乐;张福斌;高剑设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向水面集群的漂浮式全向机动平台、方法及应用在说明书摘要公布了：本发明一种面向水面集群的漂浮式全向机动平台、方法及应用，属于集群智能技术领域；包括漂浮式壳体、感知决策模块、驱动执行模块和电源模块，通过各模块协作并结合动力分配方法，得到能够用于验证面向开放水面环境集群自组织运动算法的全向机动平台。本发明集感知、决策、执行为一体，通过组合使用360°角度可控舵机和摄像头模块，具备360°主动感知环境信息能力；感知决策电路板内置集群自组织运动控制算法，驱动执行电路板内置推力分配算法，结合三个呈120°相间分布的螺旋桨推进器，具备水面全向运动能力。具有工作稳定、灵活性强、易于开发的优势，工程应用价值良好，有助于提高集群算法向机器集群的可迁移性。

本发明授权一种面向水面集群的漂浮式全向机动平台、方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种面向水面集群的漂浮式全向机动平台，其特征在于：包括漂浮式壳体、感知决策模块、驱动执行模块和电源模块； 所述漂浮式壳体用于搭载其他模块并对漂浮式全向机动平台提供浮力； 所述感知决策模块将获取的环境信息和自身位置、姿态信息结合集群自组织运动控制算法得到运动控制指令，并将运动控制指令发送至驱动执行模块；所述感知决策模块包括360°角度可控舵机、摄像头模块固定支架、摄像头模块和感知决策电路板；所述摄像头模块通过摄像头模块固定支架安装于360°角度可控舵机上，与感知决策电路板连接，用于感知环境信息并将环境信息传输至感知决策电路板，环境信息包括水面障碍、其他个体空间分布；所述360°角度可控舵机安装于顶盖外端面，能够控制摄像头模块在0‑360度范围内的旋转，并通过自身携带的电位器检测当前角度；所述感知决策电路板通过吊舱支架安装于漂浮式壳体内，包括第一微型中央处理器、位置感知模块、姿态感知模块、通信组网模块、通用串行接口；所述位置感知模块、姿态感知模块、通信组网模块、通用串行接口分别与第一微型中央处理器连接；所述第一微型中央处理器用于采集和处理位置感知模块、姿态感知模块、摄像头模块的数据，并结合搭载的集群自组织运动控制算法下发运动控制指令至驱动执行模块； 所述驱动执行模块将接收到的运动控制指令结合内置的推力分配方法输出不同PWM波至驱动执行部件，实现漂浮式全向机动平台在水面的全方向运动；所述驱动执行模块包括驱动执行电路板和螺旋桨推进器；三个所述螺旋桨推进器沿周向均布于漂浮式壳体的外周，其轴向高度与漂浮式全向机动平台的重心持平； 所述驱动执行电路板通过沿周向设置的多个固定铜柱安装于感知决策电路板下方、并位于漂浮式壳体内，包括第二微型中央处理器和通用串行接口，所述第二微型中央处理器与三个所述螺旋桨推进器、360°角度可控舵机连接，通过通用串行接口接收感知决策电路板下发的运动指令，结合内置的推力分配方法输出不同PWM波至三个螺旋桨推进器，控制其旋转并提供推力，保障漂浮式全向机动平台运动，以及输出PWM波控制360°角度可控舵机旋转；三个螺旋桨推进器提供的力矩和为零； 所述电源模块用于漂浮式全向机动平台的供电控制。

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