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龙图腾网获悉唐山开元焊接自动化技术研究所有限公司;唐山开元自动焊接装备有限公司申请的专利一种围护系统主屏蔽波纹板焊接焊枪角度平滑处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116275769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310111391.3，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权一种围护系统主屏蔽波纹板焊接焊枪角度平滑处理方法是由董传阳;王红;毕学松;潘永伟;高文国;马瑞芳设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种围护系统主屏蔽波纹板焊接焊枪角度平滑处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种围护系统主屏蔽波纹板焊接焊枪角度平滑处理方法，属于焊接控制技术领域。技术方案是：在波纹板底部直线段C1两端靠近底部波纹段C2和C6位置处设定直线过渡段C1‑1与直线过渡段C1‑2，对直线过渡段C1‑1、底部波纹段C2、中部波纹段C3、顶部波纹段C4、中部波纹段C5、底部波纹段C6、直线过渡段C1‑2轨迹中焊枪角度R进行平滑处理，其余轨迹部分不进行平滑处理。本发明的积极效果：操作过程简单，仅通过设置平滑等级、过渡段长度、采样的时间间隔等参数，即可解决焊枪角速度突变导致的焊枪旋转机构发生的机械抖动，提高焊接作业质量与产品合格率，提高设备机械结构的使用寿命。

本发明授权一种围护系统主屏蔽波纹板焊接焊枪角度平滑处理方法在权利要求书中公布了：1.一种围护系统主屏蔽波纹板焊接焊枪角度平滑处理方法，焊枪运动轨迹由波纹板底部直线段C1、底部波纹段C2、中部波纹段C3、顶部波纹段C4、中部波纹段C5和底部波纹段C6组成，焊接时，焊枪运动轨迹由X方向与Y方向上的运动合成，焊枪角度R由焊枪旋转机构调整，其特征在于：在波纹板底部直线段C1两端靠近底部波纹段C2和C6位置处设定直线过渡段C1‑1与直线过渡段C1‑2段，对直线过渡段C1‑1、底部波纹段C2、中部波纹段C3、顶部波纹段C4、中部波纹段C5、底部波纹段C6、直线过渡段C1‑2轨迹中焊枪角度R进行平滑处理，其余轨迹部分不进行平滑处理； 所述平滑处理采用如下方法： 将焊枪角度R的理论值按照固定的时间间隔ΔT采样，设为、、…对于任意连续三个采样点、、所构成的折线段，取和的中点、和的中点，并将两个中点连线再取中点，以代替原，完成一次焊枪角度Ri的平滑处理； 以此类推，设置j为平滑等级，将焊枪角度Ri迭代j次，即对焊枪角度Ri进行j次平滑处理，j次迭代后焊枪角度按公式1计算得出： 1； 其中为位置采样点数量，。

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