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龙图腾网获悉清水湾(深圳)自动驾驶智能研究中心(有限合伙);深圳一清创新科技有限公司申请的专利一种惯性测量单元内参的标定方法、装置及参数标定系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116222621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310237135.9，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯性测量单元内参的标定方法、装置及参数标定系统是由刘明;王鲁佳;魏鹤翔设计研发完成，并于2023-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性测量单元内参的标定方法、装置及参数标定系统在说明书摘要公布了：本发明涉及传感器技术领域，提供了一种惯性测量单元内参的标定方法、装置及参数标定系统，所述参数标定系统包括转台、标定板、惯性测量单元、相机和工控机。基于标定板对相机进行内参标定，对相机和惯性测量单元进行时延标定，使得惯性测量单元的检测数据与相机的图像数据同步。然后根据相机的内参和图像数据，应用视觉里程计估计相机的运动数据，并通过PNP算法消除视觉里程计的累计误差，以得到精确运动数据，最后通过精确运动数据和检测数据，标定惯性测量单元的内参。在上述方法中，通过普通的转台来控制相机与惯性测量单元进行检测，并通过相机来校准惯性测量单元的检测数据，从而实现了在标定惯性测量单元内参的同时，节约了标定的成本。

本发明授权一种惯性测量单元内参的标定方法、装置及参数标定系统在权利要求书中公布了：1.一种惯性测量单元内参的标定方法，其特征在于，应用于参数标定系统，所述参数标定系统包括设置于转台上的惯性测量单元和相机，标定板，以及与所述转台、所述惯性测量单元、所述相机连接的工控机，所述方法包括： 基于所述标定板对所述相机进行内参标定； 对所述相机和所述惯性测量单元进行时延标定，以使所述惯性测量单元的检测数据与所述相机的图像数据同步； 根据所述相机的内参和所述图像数据，应用视觉里程计估计所述相机的运动数据； 通过PNP算法消除所述视觉里程计的累计误差，得到精确运动数据； 通过所述精确运动数据和所述检测数据，标定所述惯性测量单元的内参； 其中，所述通过PNP算法消除所述视觉里程计的累计误差，得到精确运动数据，包括： 获取所述相机拍摄的图像数据，其中所述图像数据包含标定板； 确定所述图像数据中标定板的角点，并确定所述角点在世界坐标系及在像素坐标系下的位置； 获取所述相机的内参矩阵； 根据所述相机的内参矩阵、所述角点的世界坐标及像素坐标，计算所述相机的实际运动数据； 将所述相机的运动数据更新为所述相机的实际运动数据，以得到精确运动数据。

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