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龙图腾网获悉天地上海采掘装备科技有限公司申请的专利一种齿座焊接缺口自动加工装置及加工方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116100118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310070729.5，技术领域涉及：B23K7/00；该发明授权一种齿座焊接缺口自动加工装置及加工方法是由胡俊;史春祥;宋相坤;张斌;黄秋来;贾思然;朱信平;张晓永;王广;胡滔;李辉;李庆亮;刘凯;徐卫鹏;马子尧设计研发完成，并于2023-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种齿座焊接缺口自动加工装置及加工方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种齿座焊接缺口自动加工装置及加工方法，其包括工作台、切割机器人、机器人控制系统、往复移动台和回转支撑架，所述往复移动台安装在工作台上方，所述切割机器人安装在往复移动台上并通过往复移动台控制切割机器人的位置，所述回转支撑架安装在工作台上，所述回转支撑架上安装有具有绕自身轴线自由转动的齿座固定工装，待加工齿座安装在齿座固定工装上，所述回转支撑架上设置有驱动齿座固定工装转动的伺服电机，所述切割机器人上安装有图像采集装置，所述回转支撑架两侧均设置有打光灯。实现齿座焊接缺口自动识别、自动切割，提高切割精度。

本发明授权一种齿座焊接缺口自动加工装置及加工方法在权利要求书中公布了：1.一种齿座焊接缺口加工方法，其特征在于：基于齿座焊接缺口自动加工装置进行加工，齿座焊接缺口自动加工装置包括工作台1、切割机器人2、机器人控制系统、往复移动台3和回转支撑架4，所述往复移动台3安装在工作台1上方，所述切割机器人2安装在往复移动台3上并通过往复移动台3控制切割机器人2的位置，所述回转支撑架4安装在工作台1上，所述回转支撑架4上安装有具有绕自身轴线自由转动的齿座固定工装42，待加工齿座安装在齿座固定工装42上，所述回转支撑架4上设置有驱动齿座固定工装42转动的伺服电机41，所述切割机器人2上安装有图像采集装置21，所述回转支撑架4两侧均设置有打光灯5； 包括如下步骤： S1：通过导入程序向机器人控制系统中输入控制程序； S2：在每个待加工齿座焊接缺口旁边设置特征标识，各特征标识之间互不相同且与待加工齿座焊接缺口一一对应； S3：机器人控制系统通过伺服电机41控制齿座固定工装42进行转动，将待加工齿座转动到齿座焊接缺口的预设加工位置； S4：机器人控制系统通过往复移动台3控制切割机器人2进行移动，图像采集装置21采集含有特征标识的图片或视频，采用控制器接收图片或视频并从中提取出特征标识，然后将特征标识与控制器内存储的系统知识库进行比对，向切割机器人2发送相应的控制程序； S5：切割机器人2点火，按控制程序设定好的缺口曲线进行切割，切割完成后切割机器人2关火，往复移动台3控制切割机器人2移动回归到安全位置； S6：机器人控制系统通过伺服电机41控制齿座固定工装42进行转动，将待加工齿座转动到下一个齿座焊接缺口的预设加工位置，然后执行步骤S4、S5； S7：重复步骤S6，直到所有齿座焊接缺口加工完毕； 所述控制器控制齿座焊接缺口的切割速度；采用图像采集装置21拍摄齿座焊接缺口加工时的图像，齿座上的叶片或端盘的钢材板构成板材，通过图像分析比对以在板材下部出现火焰为标志判断当前火焰是否加工到位，如果没有割穿，则控制器控制割枪22减速，继续切割加工，直到割穿加工到位；如果判断为已经割穿，则控制器控制割枪22保持当前速度；图像分析比对的过程为：将图像划分为若干个大小相同的子图，总数目为A；将每个子图与火焰的图像特征进行对比并识别判定，将含有火焰图像特征的子图标记为火焰；统计标记为火焰的子图的数目B，识别每个子集是不是火焰的特征，如果识别是，则累加计数到B中，计算含有火焰图像特征的子图在全部子图中的数量占比R=B×100%A，当数量占比超过设定阈值时，则判断此刻切割投板材，保持当前切割速度继续切割缺口，然后继续循环执行识别，判断是否下变速指令。

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