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龙图腾网获悉北京东方计量测试研究所申请的专利基于目标检测和复合目标码的航天器装配件识别定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116091401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211489693.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于目标检测和复合目标码的航天器装配件识别定位方法是由武子科;潘攀;赵海绮;刘杰强;邢景仪;艾婷;贾冬宇;张显设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于目标检测和复合目标码的航天器装配件识别定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于目标检测和复合目标码的航天器装配件识别定位方法，包括：利用张正友相机标定法对相机进行标定，校正捕获到的图像；利用改进的YOLOv3目标检测算法对图像中的目标装配件进行识别和粗定位；移动相机，使视觉中心对准所述目标装配件的目标码的中心；识别所述目标码，获取对应的装配件信息，检验目标检测算法的识别结果；如果所述识别结果正确，利用复合目标码技术根据所述目标码对所述目标装配件进行精细定位。该方法通过引入目标检测算法和复合目标码技术，实现航天器装配件的识别和定位，提高了航天器装配的精确性和稳定性。

本发明授权基于目标检测和复合目标码的航天器装配件识别定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标检测和复合目标码的航天器装配件识别定位方法，包括： 利用张正友相机标定法对相机进行标定，校正捕获到的图像； 利用改进的YOLOv3目标检测算法对图像中的目标装配件进行识别和粗定位； 利用改进的YOLOv3目标检测算法对图像中的目标装配件进行识别和粗定位，包括： 构建装配件图像的数据集，分为训练集和测试集； 构建改进的YOLOv3目标检测网络； 利用训练集对改进的YOLOv3目标检测网络进行训练，迭代至损失函数不再下降为止，得到权重文件； 利用权重文件对测试集中的图像进行测试，识别目标装配件，并粗略估计所述目标装配件在标准坐标系下的位姿； 构建改进的YOLOv3目标检测网络，包括：使用GIOU代替交互比作为衡量目标检测效果的指标，并使用Mish激活函数代替ReLU激活函数； 移动相机，使视觉中心对准所述目标装配件的目标码的中心； 识别所述目标码，获取对应的装配件信息，检验目标检测算法的识别结果； 如果所述识别结果正确，利用复合目标码技术根据所述目标码对所述目标装配件进行精细定位； 利用复合目标码技术根据所述目标码对所述目标装配件进行精细定位，包括： 计算相机与所述目标码的中心点距离，并根据相机捕获的目标码图像建立目标码坐标系； 利用Harris角点检测算法提取所述目标码图像中的角点； 根据所述角点计算所述目标码图像在空间中的转动角度； 根据所述目标码对应的装配件信息确定装配件信息与所述目标装配件的精确位置关系，确定所述角点和所述转动角度在目标码坐标系下的精确位置； 根据所述转动角度计算所述角点在标准坐标系下所在的精确位置。

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