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龙图腾网获悉上海一坤电气工程有限公司申请的专利一种移动机器人自主导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211667055.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种移动机器人自主导航系统是由季剑雄;孙加元;汪宗阳;陈玉彬设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人自主导航系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人自主导航系统，属于自助导航领域。本系统包括：获取模块、多层规划器初始化模块、导航指令分析模块以及驱动模块；所述获取模块用于导入传感器数据及先验知识；所述多层规划器初始化模块用于对多层规划器进行初始化处理以及搭建多层规划器的关联度矩阵；所述导航指令分析模块用于接收导航指令获取，为所获取的导航指令进行路线规划；所述驱动模块用于对接收的路线规划进行运行控制，同时对移动机器人的状态进行调整。本发明提供了一种移动机器人的自主导航系统，其使用感知模块进行环境和先验知识的感知，利用多层多模式规划模块为自主移动机器人提供执行策略，并引入状态机确保系统的稳定性和决策的正确性。

本发明授权一种移动机器人自主导航系统在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人自主导航系统，其特征在于：该系统包括：获取模块、多层规划器初始化模块、导航指令分析模块以及驱动模块； 所述获取模块用于导入传感器数据以及先验知识； 所述多层规划器初始化模块用于对多层规划器进行初始化处理以及搭建多层规划器的关联度矩阵； 上层规划器单元分为初始化上层规划器以及初始化上层规划器关联度矩阵，其中，初始化上层规划器是将系统状态切换为“准备中”，导入上层规划器集： 其中，为拓扑规划器，拓扑规划器输入为手工标注路径拓扑图，自主移动机器人的停靠点为拓扑图的节点，节点之间的权重即该段标注路径的路径长度，通过最短路径算法导出最优路径，为基于搜索策略的自主规划器，最短路径算法具体实施过程如下： 1根据节点和权重创建邻接矩阵A∈Rn×n，n为节点数，aij为节点i到节点j的路径长度，若两节点之间不连接，则将权重设置为无穷大； 2将起始节点从原集V中取出加入顶点集T； 3遍历顶点集T，从邻接矩阵A中取出所选节点到达V中剩余顶点的路径长度与所选节点的最短路径长度求和，得到备选路径及其对应的路径长度； 4从备选路径中选出最短路径，将该路径的终点从原集V中取出加入到顶点集T，并保存到达该节点的最短路径长度； 若新加入到顶点集中的节点为目标点则退出，否则返回3； 初始化上层规划器关联度矩阵，记为C0： C0为上层规划器集和上层先验知识集的关联度，其中表示上层规划器和先验知识的关联度；中间层规划器单元，关于初始化中间层规划器需要导入中间层规划器集和自主移动机器人运动基元；初始化中间层规划器关联度矩阵C1： C1为中间层规划器集和中间层先验知识集的关联度，其中表示规划器和先验知识的关联度；底层规划器单元，关于初始化底层规划器，需要导入底层规划器集初始化底层规划器关联度矩阵C2： C2为底层规划器集和底层先验知识集的关联度，其中表示规划器和先验知识的关联度； 所述导航指令分析模块用于接收导航指令获取，为所获取的导航指令进行路线规划； 所述驱动模块用于对接收的路线规划进行运行控制，同时对移动机器人的状态进行调整； 所述获取模块的输出端与所述多层规划器初始化模块的输入端相连接；所述多层规划器初始化模块的输出端与所述导航指令分析模块的输入端相连接；所述获取模块的输出端与所述导航指令分析模块的输入端相连接；所述导航指令分析模块的输出端与所述驱动模块的输入端相连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海一坤电气工程有限公司，其通讯地址为：201614 上海市松江区新桥镇莘砖公路518号5幢708室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。