买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构故障容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116027662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211672794.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构故障容错控制方法是由龙海辉;王青;李建勋;宗军耀;余亮设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构故障容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构故障容错控制方法，包括步骤1：建立适用于容错控制的故障模型；步骤2：非匹配与匹配干扰估计与抑制；步骤3：扑翼与执行机构容错控制策略；步骤4：抗干扰高阶滑模容错控制器设计。本发明首次提出基于扑翼及执行机构的容错控制新的控制方法，基于高阶滑模方法及联合干扰估计技术及自适应控制策略，提出了一种高抗扰、很好故障容忍及强鲁棒的新型控制策略。

本发明授权一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构故障容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生扑翼飞行器的扑翼与执行机构故障容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：建立适用于容错控制的故障模型； 步骤1包括如下内容： 仿生扑翼飞行器的模型具有强非线性，强耦合，气动参数具有很大不确定性，难于建立精确模型，因此，将这些未建模项当成额外的力与力矩处理，基于扑翼及执行机构故障分析，同时考虑翼损失引起的质量、重心及转动惯量的改变，最终建立完整6自由度故障模型； 步骤2：非匹配与匹配干扰估计与抑制； 步骤2包括如下内容： 对于非匹配干扰，其输入通道与控制输入通道不能完全匹配，不能通过直接设计控制量进行补偿；对于匹配干扰，其通道与控制输入通道一致，将该干扰估计出来，直接在控制输入中设置补偿量补偿该干扰； 步骤3：扑翼与执行机构容错控制策略； 步骤3包括如下内容： 针对已建立了扑翼故障和执行器故障的故障模型，基于所建立的故障模型，设计容错控制方法，由于扑翼故障和执行器故障的故障因子都是未知的，不能通过直接设置补偿量进行故障补偿，这里采用方便易实施的被动容错控制方法，通过估计故障因子，然后再进行相应的补偿，从而达到容错控制目的； 步骤4：抗干扰高阶滑模容错控制器设计； 步骤4包括如下内容： 对于等价变换后的系统，其控制器v设计为如下复合形式： 其中，为的函数；这里分四部分设计控制器：vnorm用来镇定系统的标称部分； vfault用来补偿故障信息；vreq用来补偿匹配干扰，消除干扰的影响；vsat用来补偿饱和影响； 首先，对于vnorm的设计，假设系统中的匹配干扰不存在，执行机构没有故障，则此时的系统称为已知的标称系统，对于该标称系统，将式12中所表示的vnorm反馈到该系统中，则将此系统转化为四阶积分链系统，其控制量为vNOM，对于该四阶积分链系统，基于固定时间收敛理论设计很好消减由于高频切换带来抖振问题的固定时间连续控制器vNOM镇定该系统，进而代入式12中vnorm的表达式设计出控制器vnorm； 其次，对于vreq的设计，如式12中所表示的那样设计，其中为干扰估计器当前时刻估计的匹配干扰；而对于式中的Δ，则是为了进一步消除干扰估计误差，视干扰估计精确情况进行设计，当干扰估计器能精确估计干扰时，Δ设为0，对于vfault的设计，当设计出来，则vfault自然可得到，而vsat即为设计的饱和补偿器lx； 最后，将控制器vnorm与vreq、vfault及lx按照式12所示融合在一起，即得到总的复合控制器v，基于固定时间收敛理论证明所设计的控制器v具有固定时间收敛特性，该复合控制器即为所要设计的抗干扰高阶滑模容错控制器。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。