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龙图腾网获悉浙江零跑科技股份有限公司申请的专利一种轨迹规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211696418.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种轨迹规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车是由王旭设计研发完成，并于2022-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轨迹规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨迹规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车，涉及自动驾驶技术领域，用于车辆自动驾驶时规划行车轨迹，包括如下步骤：根据周围车辆的信息选取用于规划行车轨迹的目标点；根据选取的目标点的状态以及自车的当前状态规划行车轨迹。本发明所提供的轨迹规划方法，从车辆运动学特性出发，结合车辆的横摆角速度的变化规律和车辆速度的变化规律生成轨迹，函数参数的求解是通过在笛卡尔空间下对轨迹进行约束，所规划出的轨迹符合车辆的运动学、动力学特性，保证车辆行驶安全性的同时提高舒适性。

本发明授权一种轨迹规划方法、计算机设备、可读存储介质及机动车在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，用于车辆自动驾驶时规划行车轨迹，其特征在于，所述轨迹规划方法包括如下步骤：根据周围车辆的信息选取用于规划行车轨迹的目标点；根据选取的目标点的状态以及自车的当前状态规划行车轨迹；所述根据选取的目标点的状态以及自车当前的状态规划行车轨迹包括如下步骤： 将道路信息、自车的当前状态、目标点的状态输入至神经网络，道路信息包括左车道线和右车道线的多项式系数；自车的当前状态包括归一化后的当前车速、自车当前位置与车道中心线的横向偏移、自车当前时刻与上一时刻的位置点连线和当前车身之间的夹角；目标点的状态包括目标点的位置、目标点的车速和目标点的横摆角； 由神经网络输出如下参数：第一加权系数α1、第一均值μ1、第一方差σ1、第二均值μ2、第二方差σ2、横向放缩系数a和横向偏移系数b，其中第一方差σ1和第二方差σ2经过Sigmoid函数放缩； 根据第一加权系数α1和目标点的横摆角获得第二加权系数α2，根据神经网络输出的参数得到自车的横摆角速度函数以及自车的速度函数，第二加权系数α2为： 其中，为目标点的横摆角； 自车的横摆角速度函数为： 自车的速度函数为： 其中，t为时间，t∈[0,n]，vgoal为目标点的车速，vcurrent为自车的当前车速； 对自车的横摆角速度函数在时间区间[0,n]秒内均匀离散化成m个点，根据如下公式计算每个点的对应时刻下自车的横摆角变化近似值根据如下公式计算每个点的对应时刻下自车的位移近似值ri： 基于自车的横摆角变化近似值和位移近似值ri，按照如下公式计算m个点中每个点的坐标xi,yi，得到行车轨迹： 其中，xcurrent为自车当前位置的x轴坐标，ycurrent为自车当前位置的y轴坐标。

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