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龙图腾网获悉广州艾目易科技有限公司申请的专利一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115847405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211524121.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质是由杨荣骞;关沛峰设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质，本申请属于控制技术领域。该方法包括：通过传感器采集的力学读数确定施加在执行工具上的实际作用力数据；利用标定算法确定执行工具和机械臂末端的空间位姿关系；根据所述空间位姿关系，对所述实际作用力数据进行分解，得到第一方向分解力和第二方向分解力；分别建立所述第一方向分解力和所述第二方向分解力的二阶柔顺控制模型，并利用所述二阶柔顺控制模型，确定实际作用力数据作用下的机械臂运行的位移参数和速度参数。本技术方案，通过对实际作用力的分解以及根据分解力建立二阶柔顺控制模型，达到对机械臂进行精准控制的目的，可以提高对机械臂控制的柔顺性。

本发明授权一种机械臂控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂末端配置有执行工具，所述方法包括： 通过传感器采集的力学读数确定施加在执行工具上的实际作用力数据； 利用标定算法确定执行工具和机械臂末端的空间位姿关系，其中，包括利用标定算法，确定机械臂末端坐标系与执行工具针尖坐标系之间的旋转变化关系； 根据所述空间位姿关系，对所述实际作用力数据进行分解，得到第一方向分解力和第二方向分解力，其中，包括根据所述旋转变化关系，对所述实际作用力数据进行分解，得到执行工具针尖方向竖向分解力和垂直于执行工具针尖方向的垂直分解力，其中，包括根据所述旋转变化关系矩阵、所述实际作用力数据以及实际作用力与执行工具的夹角，对所述实际作用力数据进行分解，得到执行工具针尖方向竖向分解力和垂直于执行工具针尖方向的垂直分解力，所述执行工具针尖方向竖向分解力为第一方向分解力，所述垂直于执行工具针尖方向的垂直分解力为第二方向分解力； 分别建立所述第一方向分解力和所述第二方向分解力的二阶柔顺控制模型，并利用所述二阶柔顺控制模型，确定实际作用力数据作用下的机械臂运行的位移参数和速度参数。

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