北奔重型汽车集团有限公司赵瑞波获国家专利权
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龙图腾网获悉北奔重型汽车集团有限公司申请的专利一种具有高适应性的纯电动重卡蠕行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115817203B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211606256.8，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种具有高适应性的纯电动重卡蠕行控制方法是由赵瑞波;王飞;赵健存;王磊;刘祯;侯恭;杨波;高磊;杜云杰设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具有高适应性的纯电动重卡蠕行控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电动车领域，涉及一种具有高适应性的纯电动重卡蠕行控制方法。该方法在纯电动重卡车辆进入蠕行功能后，进行P项动态比例控制，获得P项动态比例控制扭矩；进行I项动态积分比例闭环控制，获得I项动态比例积分闭环调节控制扭矩；进行坡度前馈扭矩补偿控制，获得坡度补偿扭矩；进行车重前馈扭矩补偿控制，获得车重补偿扭矩；将P项动态比例控制扭矩、I项动态比例积分闭环调节控制扭矩、坡度补偿扭矩、车重补偿扭矩相加，得到蠕行闭环调节控制扭矩，对蠕行闭环调节控制扭矩进行固定限值处理，防止闭环调节导致输出异常扭矩。通过本发明方法，纯电动重卡车辆未带挂、带挂、空载、满载以及处于不同坡度条件下都能实现稳定的蠕行车速控制。
本发明授权一种具有高适应性的纯电动重卡蠕行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有高适应性的纯电动重卡蠕行控制方法，其特征在于，在纯电动重卡车辆进入蠕行功能后，进行P项动态比例控制，获得P项动态比例控制扭矩；进行I项动态积分比例闭环控制，获得I项动态比例积分闭环调节控制扭矩；进行坡度前馈扭矩补偿控制，获得坡度补偿扭矩；进行车重前馈扭矩补偿控制，获得车重补偿扭矩；将以上步骤中获得的P项动态比例控制扭矩、I项动态比例积分闭环调节控制扭矩、坡度补偿扭矩、车重补偿扭矩相加，得到蠕行闭环调节控制扭矩，最后针对蠕行闭环调节控制扭矩进行固定限值处理，防止闭环调节导致输出异常扭矩，保证蠕行控制的舒适性和安全性； 每次触发蠕行功能2秒内对I项动态比例积分闭环调节控制扭矩进行清0；待P项调节起作用后，I项再起控制作用；当检测到车速超调后超过一定误差值后，要马上退出清0控制，让I项进行回调控制。
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