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龙图腾网获悉杭州申昊科技股份有限公司申请的专利线缆夹举方法及装置、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115816445B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211481165.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权线缆夹举方法及装置、电子设备是由吴海腾;王佳;玉正英;夏天;肖焱设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本线缆夹举方法及装置、电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种线缆夹举方法及装置、电子设备，该方法应用于机器人，机器人上安装有机械臂，机械臂末端安装有力传感器，力传感器末端安装有夹具，该方法包括：获取线缆位置信息并根据线缆位置信息移动到线缆所在位置；控制夹具夹举线缆并向目标点移动；在向目标点移动的过程中，根据力传感器检测到的夹具的力矩信息，调整夹具的转动角度和转动方向。本申请通过力传感器检测到的力矩信息，来调整机械臂第六关节的姿态，进而实时调整夹具的转动角度和转动方向。该方法有效解决机械臂由于力矩过大引起电机过载保护掉电使能，避免夹具与线缆发生卡死，机器人作业过程更加顺畅。

本发明授权线缆夹举方法及装置、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种线缆夹举方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人上安装有机械臂，所述机械臂末端安装有力传感器，所述力传感器末端安装有夹具，所述方法包括： 获取线缆位置信息并根据所述线缆位置信息移动到所述线缆所在位置； 控制所述夹具夹举所述线缆并向目标点移动； 在向所述目标点移动的过程中，根据所述力传感器检测到的所述夹具的力矩信息，调整所述夹具的转动角度和转动方向； 所述根据所述力传感器检测到的所述夹具的力矩信息，调整所述夹具的转动角度和转动方向，包括： 获取所述夹具对应的力矩变化阈值，其中，所述力矩变化阈值为预设时间间隔内检测的所述力矩信息的变化量； 根据所述力矩变化阈值，确定所述夹具的所述转动角度和所述转动方向； 基于所述转动角度和所述转动方向，对所述夹具进行调整； 在所述获取所述夹具对应的力矩变化阈值之后，所述方法还包括： 确定所述机械臂的运动状态； 若所述机械臂发生运动，执行所述根据所述力矩变化阈值，确定所述夹具的所述转动角度和所述转动方向的步骤； 所述根据所述力矩变化阈值，确定所述夹具的所述转动角度和所述转动方向，包括： 当所述力矩变化阈值在第一预设范围内，确定所述夹具的第一转动角度和第一转动方向，控制所述夹具按照所述第一转动角度和所述第一转动方向进行调整； 当所述力矩变化阈值在第二预设范围内，确定所述夹具的第二转动角度和第二转动方向，控制所述夹具按照所述第二转动角度和所述第二转动方向进行调整。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州申昊科技股份有限公司，其通讯地址为：311100 浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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