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龙图腾网获悉西北大学申请的专利电磁地图辅助下的多无人机部署方法、系统、设备及终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115802364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211457718.4，技术领域涉及：H04L25/02；该发明授权电磁地图辅助下的多无人机部署方法、系统、设备及终端是由贺晨;张琳;杨宏玮;屠怡萍;董洋瑞设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本电磁地图辅助下的多无人机部署方法、系统、设备及终端在说明书摘要公布了：本发明属于无人机无线通信网络技术领域，公开了一种电磁地图辅助下的多无人机部署方法、系统、设备及终端，输入用户位置信息；随机选择k个中心点作为无人机初始位置；根据无人机位置信息构建电磁地图；根据划分标准进行用户分簇及无人机部署迭代；判断无人机位置是否不再改变或达到迭代次数，若否，则返回电磁地图构建步骤；若是，则在无人机高度集合内选择最优高度。本发明通过借助电磁地图让信道系统模型建模更加真实，使得用户接收信号强度提升，有效提高无人机布局的合理性。本发明提出了一种RM‑K‑means算法，用于无人机作为移动基站背景下的用户聚类和无人机部署，可以有效保证地面用户的通信体验，满足更多用户的通信需求。

本发明授权电磁地图辅助下的多无人机部署方法、系统、设备及终端在权利要求书中公布了：1.一种电磁地图辅助下的多无人机部署方法，其特征在于，电磁地图辅助下的多无人机部署方法包括：输入用户位置信息；随机选择k个中心点作为无人机初始位置；根据无人机位置信息构建电磁地图；根据划分标准进行用户分簇及无人机部署迭代；判断无人机位置是否不再改变或达到迭代次数，若否，则返回电磁地图构建步骤；若是，则在无人机高度集合内选择最优高度； 电磁地图辅助下的多无人机部署方法包括以下步骤： 步骤一，建立灾难场景下无人机作为移动基站条件下目标区域的信道模型； 步骤二，建立使得系统总接收信号强度最大的无人机位置排布模型； 步骤三，将无人机三维部署问题解耦为水平和垂直方向部署两个子问题；对于水平方向部署子问题，给定无人机高度，基于电磁地图的改进K‑means算法对地面用户进行分簇，得到无人机部署位置的水平坐标以及用户分簇结果； 步骤四，对无人机高度进行调整，在无人机可飞行的高度范围内离散化无人机飞行高度，在每个高度上计算簇内用户总接收信号强度，并选择簇内用户总接收信号强度最大所在的高度为无人机最终优化高度； 步骤一中的灾难场景下无人机作为移动基站条件下目标区域的信道模型的建立包括： 设定一个地面基站被破坏或其他紧急通信情况下的通信系统，无人机作为移动基站为地面用户提供服务；当区域P中随机分布M个用户，由K架无人机为其提供服务，第m个用户的位置为ζm＝xm,ym,h，xm，ym分别为第m个用户的x，y轴坐标；z轴坐标为固定值，是用户平均高度h；第k架无人机的位置为γk＝xk,yk,hk，xk，yk，hk分别为第k架无人机的x,y,z轴坐标。

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