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龙图腾网获悉上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)申请的专利基于人工势场法和矢量场法的避障规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211445407.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于人工势场法和矢量场法的避障规划方法及系统是由陈铢蕾;徐琰锋;郭苗设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人工势场法和矢量场法的避障规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于人工势场法和矢量场法的避障规划方法及系统，包括：初始化信息；判断无人船是否到达目标点；建立目标点对无人船的虚拟引力和障碍物对无人船的虚拟斥力；判断目标位置是否处于障碍物影响范围内；判断无人船相对障碍物的矢量与目标相对障碍物的矢量的夹角是否在设定的安全范围内；判断无人船所受斥力方向与水流流向夹角的余弦值是否小于0；根据虚拟引力、虚拟斥力、水流影响和逆流影响求无人船运动方向，计算无人船下一步的位置，控制无人船运动到计算位置。本发明提出在人工势场路径规划中引入水流的影响规划无人船运动路径，避免因水流作用使得路径规划失败。

本发明授权基于人工势场法和矢量场法的避障规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于人工势场法和矢量场法的避障规划方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S1：初始化信息，利用GPS确定无人船起始点、目标点的位置信息，根据已有城市栅格地图获取起始点与目标点之间所存在的障碍物的位置信息和大小，用流速计和浮标测流法测量水流流速和流向，利用安装在无人船上的声纳和GPS检测地图中未发现的障碍物，通过信号处理获取其位置信息和大小，将其加入到规划算法中进行避障； 步骤S2：判断无人船是否到达目标点，若是，则结束路径规划；否则检测是否有新的障碍物及其位置信息，以及已知障碍物的位置变化情况，转入步骤S3进行路径规划； 步骤S3：建立目标点对无人船的虚拟引力和障碍物对无人船的虚拟斥力； 步骤S4：判断目标位置是否处于障碍物影响范围内，若是引入逆流规划，然后转入步骤S5；否则转入步骤S6； 步骤S5：判断无人船相对障碍物的矢量与目标相对障碍物的矢量的夹角是否在设定的安全范围内，若是则减小斥力权重系数，否则使用原权重系数，然后转入步骤S7； 步骤S6：判断无人船所受斥力方向与水流流向夹角的余弦值是否小于0，若是则令斥力反向；否则维持原斥力方向，然后转入步骤S7； 步骤S7：根据虚拟引力、虚拟斥力、水流影响和逆流影响求无人船运动方向，计算无人船下一步的位置，控制无人船运动到计算位置，然后转入步骤S2。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)，其通讯地址为：201100 上海市闵行区金都路5200号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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