之江实验室方伟获国家专利权
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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115774836B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211523548.5，技术领域涉及：G06F17/18；该发明授权一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法、装置及介质是由方伟;谢安桓;蔡建东;娄斌设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法、装置及介质，该方法首先基于门限计算出低空载人飞行器在飞行过程中的无效定位点，然后将无效定位点抛弃后获得全部有效定位点，最后根据获得有效定位点进行飞行轨迹的绘制。与现有技术相比，本发明具有大大提升了智能低空载人飞行器的安全性等优点。
本发明授权一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种低空载人飞行器准确轨迹绘制方法，其特征在于，该方法首先基于门限计算出低空载人飞行器在飞行过程中的无效定位点，然后将无效定位点抛弃后获得全部有效定位点，最后根据获得有效定位点进行飞行轨迹的绘制； 所述有效定位点的判断具体为： 首先根据三个定位点之间的位移有效性和夹角有效性判断第一个定位点，确定了第一个有效定位点后，根据相邻两个定位点之间的位移有效性和夹角有效性依次确定后续定位点有效性； 所述三个定位点之间的位移有效性判断具体为： A1提取相邻三点之间的采样数据，Sj＝{latj，lngj，sj，θj}，Sj+1＝{latj+1，0j+1，sj+1，θj+1}，Sj+2＝{latj+2，lngj+2，sj+2，θj+2}，其中S表示飞行器的集合，lat代表飞行器当前的纬度，lng代表飞行器当前的经度，s表示前一个采样时刻至该采样时刻之间飞行器的位移，θ表示前一个采样时刻的至该采样时刻之间的运动朝向； B1计算得到的第一点和第三点之间的位移之差Sj,j+2，若|Sj,j+2‑sj+2‑sj+1|sj+2+sj+1 2S，其中S为确定位移是否合理的门限，则判断三个采样点之间的位移有效。
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