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龙图腾网获悉华南理工大学;广州现代产业技术研究院申请的专利一种基于事件触发机制的Timoshenko梁的边界协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755600B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211382338.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于事件触发机制的Timoshenko梁的边界协同控制方法是由刘屿;李林;吴健;姚向前;赵薇设计研发完成，并于2022-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发机制的Timoshenko梁的边界协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于事件触发机制的Timoshenko梁的边界协同控制方法，该方法过程如下：构建考虑了边界扰动和参数不确定性的n个Timoshenko梁的动力学模型；将n个Timoshenko梁作为跟随者跟踪1个领导者，为跟随者设计辅助变量；基于动力学模型和辅助变量，构造Lyapunov函数；设计基于事件触发机制的边界协同控制器和自适应参数估计更新律；对n个Timoshenko梁施加边界协同控制。本发明能够有效抑制Timoshenko梁的振动，缓解边界扰动和参数不确定性对控制性能造成的影响，减轻执行器与控制器之间的通讯负担，并且Timoshenko梁的关节角能够跟踪领导者，实现关节角协同。

本发明授权一种基于事件触发机制的Timoshenko梁的边界协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于事件触发机制的Timoshenko梁的边界协同控制方法，其特征在于，所述边界协同控制方法包括以下步骤： S1、根据n个Timoshenko梁的动态特性，构建考虑边界扰动和参数不确定性的动力学模型； S2、选择外部参考信号作为领导者，将n个Timoshenko梁作为跟随者跟踪领导者，为n个作为跟随者的Timoshenko梁设计辅助变量； S3、基于所述动力学模型和辅助变量，构造Lyapunov函数； S4、基于所述Lyapunov函数，采用自适应参数估计技术处理边界扰动和参数不确定性，设计连续时间控制器，采用事件触发技术处理连续时间控制器，设计基于事件触发机制的边界协同控制器和自适应参数估计更新律，所述步骤S4中，定义一个增量序列作为事件触发时刻的集合，其中，代表第i个Timoshenko梁的第m个控制器的第k个事件触发的时刻；令初始时刻则可最终设计以下基于事件触发机制的第m边界协同控制器相应地，设计如下事件触发函数fmeimt,t和事件触发条件： 其中，εim、θim、ωim分别为第i个Timoshenko梁的第m事件触发函数fmeimt,t的第一事件触发参数、第二事件触发参数、第三事件触发参数，eimt为第m连续时间控制器Fimt与基于事件触发机制的第m边界协同控制器之间的误差，定义为S5、基于所述边界协同控制器，对n个Timoshenko梁施加边界协同控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;广州现代产业技术研究院，其通讯地址为：511458 广东省广州市南沙区环市大道南路25号华工大广州产研院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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