武汉库柏特科技有限公司闫琳获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉库柏特科技有限公司申请的专利超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115736982B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211519857.5，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质是由闫琳;李淼;韩冬;付中涛;张少华;王能;黄雄杰;张武;张宁;金晟中设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：S1：获取医生端水平位移及患者端力控位移，得到目标位移；S2：插值分解目标位移，得到插值步长矢量；S3：在插值步长矢量的起始点，若水平位移与力控位移方向一致，水平位移的增量小于力控位移，将上一插值步长矢量的终点作为下一插值步长矢量起点；S4：重复S2、S3，至水平位移的增量大于力控位移，确定目标位移终点。本申请提供的超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质，通过计算目标位移并在目标位移范围内进行插值，判定力控位移与水平位移的方向，确定下一插值步长和或确定目标位移终点，实现水平位移与力控位移的解耦运算，保证超声探头测量精确度。
本发明授权超声扫描机器人运动解耦方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.超声扫描机器人运动解耦方法，其特征在于，包括： S1：分别获取医生端的水平位移以及患者端的力控位移，得到目标位移；所述医生端的水平位移设置为等价于所述患者端的水平位移； S2：插值分解所述目标位移，得到插值步长矢量； S3：在所述插值步长矢量的起始点，若所述水平位移与所述力控位移方向一致，且所述水平位移的增量小于所述力控位移，将上一所述插值步长矢量的终点作为下一所述插值步长矢量的起始点； S4：重复步骤S2、S3，至所述水平位移的增量大于所述力控位移，确定所述插值步长矢量的终点为所述目标位移的终点。
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