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龙图腾网获悉湖北三江航天万峰科技发展有限公司申请的专利一种基于深度相机辅助定位精度的测量方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115704902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110929042.3，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权一种基于深度相机辅助定位精度的测量方法、系统及介质是由李宁;刘俊池;胡冬粤;朱祥;郭梦凡;胡修萍;冯建凡设计研发完成，并于2021-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度相机辅助定位精度的测量方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于深度相机辅助定位精度的测量方法、系统及介质，该方法包括：利用参考设备对标定设备进行辅助定位；标定设备上设置有至少三个特征点，测量特征点在实际空间体系中的第一位姿信息；使用深度相机获取特征点的标定图像，提取特征点在标定图像中的第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息建立实际空间体系和深度相机成像体系之间的空间映射关系；使用深度相机获取特征点的检测图像，提取特征点在检测图像中的第三位姿信息；根据空间映射关系和第三位姿信息计算标定设备和参考设备在实际空间中相对位姿信息。该测量方法和系统可以实现辅助定位的三维姿态对准精度的自动化测量，提高三维对准精度测量的工作效率。

本发明授权一种基于深度相机辅助定位精度的测量方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于深度相机辅助定位精度的测量方法，其特征在于，包括： 提供一参考设备和至少一标定设备，利用所述参考设备对所述标定设备进行辅助定位；所述标定设备上设置有至少三个特征点，测量所述特征点在实际空间体系中的第一位姿信息； 将至少一深度相机布设于所述参考设备表面且靠近所述标定设备一侧，以使每个所述特征点均在所述深度相机的视场范围内；使用所述深度相机获取所述标定设备移动至目标定位区域时所述特征点的标定图像，提取所述特征点在所述标定图像中的第二位姿信息； 根据所述第一位姿信息和第二位姿信息建立所述实际空间体系和深度相机成像体系之间的空间映射关系，包括：在所述实际空间中建立第一坐标系，提取所述特征点在所述第一坐标系中的第一位姿坐标；在所述标定图像中建立第二坐标系，对所述第二坐标系标定以使其与所述第一坐标系平行，获取标定后第二坐标系；提取所述特征点在所述标定后第二坐标系中的第二位姿坐标；根据所述第一位姿坐标和第二位姿坐标建立所述实际空间体系和深度相机成像体系之间的空间映射关系；对所述第二坐标系标定为旋转变换过程，用参考设备坐标系绕坐标轴的旋转参数来表示； 使用所述深度相机检测所述标定设备移动至目标定位区域过程中所述特征点的检测图像，提取所述特征点在所述检测图像中的第三位姿信息； 根据所述空间映射关系和第三位姿信息计算所述标定设备和参考设备在实际空间中相对位姿信息。

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