奥腾工业自动化(廊坊)有限公司S·科恩克获国家专利权
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龙图腾网获悉奥腾工业自动化(廊坊)有限公司申请的专利力/扭矩传感器的重力和惯性补偿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115703240B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210975194.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权力/扭矩传感器的重力和惯性补偿是由S·科恩克设计研发完成，并于2022-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本力/扭矩传感器的重力和惯性补偿在说明书摘要公布了：机器人FT传感器的力和扭矩测量值的重力和机器人运动补偿。从用户输入或通过参数识别获得附接工具重量Wtool和从FT传感器主体CF原点到工具重心的向量在机器人操作期间，从内部惯性测量单元或从机器人的前向运动学数据获得从FT传感器主体CF到惯性参考系的旋转矩阵基于Wtool和和的瞬时值，针对重力补偿通过FT传感器从换能器输出解析的力和扭矩测量值。针对惯性补偿获得另外的信息，包括：附接工具质量m；FT传感器主体CF的角速度FT传感器主体CF的角加速度FT传感器主体CF的线性加速度FT传感器主体CF中定义的惯性张量I，其包含所有惯性矩和惯性积。基于m、和I针对惯性效应补偿力和扭矩测量值。
本发明授权力/扭矩传感器的重力和惯性补偿在权利要求书中公布了：1.一种机器人力扭矩FT传感器，包括换能器，其被配置为响应于施加到所述FT传感器的力或扭矩而生成信号，所述FT传感器包括： 测量电路，其被配置为从换能器信号解析力和扭矩测量值，所述力和扭矩测量值以所述FT传感器的主体坐标系CF为参考；以及补偿电路，其被配置为获得附接工具的重量Wtool； 获得从FT传感器主体CF原点到工具重心的向量获得从FT传感器主体CF到惯性参考系的旋转矩阵基于Wtool和针对附接工具的重力效应补偿所述力和扭矩测量值；以及输出以所述FT传感器的主体坐标系CF为参考的重力补偿后的力和扭矩测量值。
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