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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种用于手部外骨骼的套索传动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115635473B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211270760.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种用于手部外骨骼的套索传动装置是由徐光华;滕志程;张勋;裴晋举;吴庆强设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于手部外骨骼的套索传动装置在说明书摘要公布了：一种用于手部外骨骼的套索传动装置，包括控制盒，控制盒的一端固定有两个电机，电机输出轴上连接绕线盘，绕线盘缠绕有输入绳索，输入绳索和弹簧滑块机构输入端连接，弹簧滑块机构连接在直线导轨上，直线导轨固定在控制盒两侧；弹簧滑块机构输出端设有五个支路，每个支路通过一个中间绳索和一个动滑轮机构连接；动滑轮机构和输出绳索相连，输出绳索穿过输出绳套管和相应的手指执行机构相连，输出绳套管连接在控制盒的另一端外侧；本发明仅以两个电机作为驱动就能实现五个自由度的稳定输出，并且输出力大小可调，可用于控制手部外骨骼等康复设备实现物体稳定抓取，具有控制简单、体积小、重量轻、便携性强等优点。

本发明授权一种用于手部外骨骼的套索传动装置在权利要求书中公布了：1.一种用于手部外骨骼的套索传动装置，包括控制盒1，其特征在于：控制盒1的一端固定有两个电机2，每一个电机2的输出轴上连接有一个绕线盘3，绕线盘3上缠绕有输入绳索4，输入绳索4另一端和一个弹簧滑块机构5输入端连接；所有弹簧滑块机构5两侧连接在直线导轨6上，弹簧滑块机构5能够在直线导轨6上自由滑动，直线导轨6对称固定在控制盒1的两侧；所述弹簧滑块机构5输出端设有五个支路，每个支路通过一个中间绳索7和一个动滑轮机构8连接；动滑轮机构8和输出绳索9相连，输出绳索9穿过输出绳套管10和相应的手指执行机构相连，输出绳套管10连接在控制盒1的另一端外侧； 所述的弹簧滑块机构5包括滑块501、压缩弹簧502和刚度调节卡扣503；滑块501内部均匀分布着五个圆柱形空腔，圆柱形空腔内设有压缩弹簧502，压缩弹簧502的一端和圆柱形空腔内部相连，另一端和沿轴向从圆柱形空腔中间穿过的中间绳索7相连；滑块501表面有沿圆柱形空腔径向分布的小孔，小孔安装有刚度调节卡扣503，刚度调节卡扣503和压缩弹簧502配合实现刚度调节； 电机2带动绕线盘3转动，使输入绳索4带动弹簧滑块机构5沿着直线导轨6产生滑移，接着压缩弹簧502开始压缩，使得中间绳索7张紧并产生拉力，进而带动动滑轮机构8、输出绳索9和潜在的手指执行机构产生运动；在手指执行机构未接触到所抓物体之前，所有输出绳索9均正常移动；当其中一个或多个手指执行机构接触到所抓物体时，相应的输出绳索9无法正常移动，使相应的压缩弹簧502进一步压缩变形，此时，弹簧滑块机构5整体仍沿直线导轨6滑移并带动其余输出绳索9和相应的手指执行机构正常运动，直到所有手指执行机构都和所抓物体接触完成抓取任务； 所述的动滑轮机构8包括滑轮外壳802及其内部安装的动滑轮801，动滑轮801通过中间绳索7和弹簧滑块机构5连接，滑轮外壳802和输出绳索9连接。

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